机械设计基础第1章 平面机构的自由度及速度分析.ppt

机械设计基础第1章 平面机构的自由度和速度分析;绪 论;第1章 平面机构的自由度和速度分析; 平面机构与空间机构;平面机构实例1;平面机构实例2;平面机构实例3;运动副： 当构件构成机构时，构件与构件之间通过一定的相互接触与制约，构成保持相对运动的可动连接，这种可动连接称为运动副。运动副能够减少组成构件的自由度。 按接触特性分类（点、线、面）： 低副和高副。;1.低 副;②移 动 副:; 2.高副： 两构件通过点或线接触组成的运动副。常见：凸轮副、齿轮副 ;3.其它：球面副；螺旋副(空间运动副);运 动 副; 运动链; 机构;机构运动简图： 当研究机构的运动时，为了使问题简化，常用一些简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。 机构运动简图，具有和原机构相同的运动特性，故可根据该图对机构进行运动和动力分析。;常用运动副的符号;平面高副;构件的表示方法 ;构件的表示方法; 固定件(机架): 原动件(主动件): 从动件:;表达各构件相对运动关 系的简化图形 (表达机构运动的语言);;;活塞泵 ;;§1 – 3 平面机构的自由度;自由构件的自由度 ; 几种运动副;平面机构的自由度; 例;例;例;K=7 , n=7－1= 6 , PL = 8 , PH =1; 机构具有确定运动的条件;机构的自由度和原动件的数目与机构运动的关系;定义： 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。 特点： 由m个构件汇集而成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 ;举 例;; 计算错误的原因：;1;　　准确识别复合铰链 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　;例;F=3×5－2×7=1;2 局部自由度 ; 未考虑局部自由度时的机构自由度计算。 F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2 ;§1 – 3 平面机构的自由度;3 虚约束 　 定义：机构中不起独立限制作用的重复约束。 　 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的运动副或运动链部分除去。 　　虚约束发生的场合;§1 – 3 平面机构的自由度;§1 – 3 平面机构的自由度;到这儿了;5; ⑶ 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合;1;　　 虚约束的作用 　　⑴ 改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。 　　⑵ 增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。 　　⑶ 提高运动可靠性和工作的稳定性，如机车车轮联动机构。;例; 分析图c)，可知： n=4，PL=6，PH=0 该平面机构的自由 度为：;解: 1.如不考虑上述因素，解得：;例;例 ： 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;局部自由度; 例、计算所示机构的自由度 （若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）;局部自由度;例、如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度。 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出） ;局部自由度;(一) 速度瞬心及其求法:; 机构中瞬心的数目;①已知两个重合点的相对 速度求瞬心 ;②组成转动副→转动副是瞬心 ;③组成移动副→瞬心位于导轨垂线的无穷远处;④组成纯滚动高副→接触点是瞬心;⑤组成滑动兼滚动副→瞬心位于过接触点的公法线方向;⑥不直接接触两构件的瞬心;;例：; 在多杆机构中，不直接接触的两构件i，j的瞬心在包含该二构件(i，j)的两个3构件组瞬心连线的交点上;二、瞬心在速度分析上的应用;2.滑动兼滚动接触的高副: ;3.直动从动件凸轮机构(同上);　一. 机构的组成原理 　　任何机构都包含机架、原动件和从动件系统三部分。 基本概念 基本杆组—最简单的、不可再分的、自由度为0的构件组。也叫阿苏尔杆组。 任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次联接于原动件和机架上所组成的系统，这就是机构的组成原理。 　　基本机构—仅由一个基本杆组构成的机构。 　　复合机构—由一个以上基本杆组构成的机构。;补充1：平面机构的组成原理和结构分析 ;⑵ n?4，pL?6的多杆组 ① III级组 ;　　② IV级组; 机构的级数：机构中所包含的基本杆组的最高级数。 最高级为II级基本杆组组成的机构称为II级机构； 若既有I