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工业机械手结构设计论文 摘要：实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提 高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机 械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作， 更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 关键词：机械手 可编程序控制器 (PLC) 技能特性 备手指，而且应具有与人手相似的动作 引言 我国机械手的研究和应用起步较晚，但 或能代替人完成一系列的动作，以此来 是随着国内外机械手的快速发展、社会 达到目的。手臂的作用是用来辅助手部 需求的增大和技术的进步，装配机械手 准确的抓住工件并能够转移到所需要 得到了迅速的发展，多品种、少批量生 的位置，机械手的运动有两种：一个是 产方式和为提高产品质量及生产效率的 上下直线运动，另一个是左右直线运动。 生产工艺需求，是推动装配机械手发展 因此其必须安装有液压缸 、 电 液 脉 冲 的直接动力。PLc是可编程序控制器的简 马 达 、电 磁 阀 等 作 为 其 执 行 机 构 的 称，于60年代末期在美国首先出现，目 动 力 部 分 或 辅 助 系 统 。驱动机构主要 的是用来取代继电器，执行逻辑、计时、 有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱 计数等顺序控制功能，建立柔性程序控 动和机械驱动。其主要以 电 气 和 气 制系统。经过近几十年的发展，PLc己十 压 驱 动 为 主 ， 只 有 少 量 的 运 分成熟与完善。当前的中国，随着生产力 用 液 压 和 机 械 驱 动 。 的迅猛发展，工业发展的步伐越来越快在 液压驱动主要是驱动大体积的重型工 各行业各领域，对自动化程度的要求也 业设备如：锅炉等。它的优点是压力高、 愈来愈高．了更好地适应这种情况，科 体积小、力量大动作平稳。缺点是结 学技术必须被广泛地应用在实际生产中， 构繁琐．成本高．而且需要配备压力 而PLc 以其自身的优势，在自动化领域内扮 源。气压驱动的元件是气压缸、气压马 演着重要的角色，不容忽视! 达等。一般采用4—6个大气压．也有一些 更大的．具体要根据实际情况来定，虽然 1、设计原理 它的力量比较小、体积比较重，但是出于 机械手主要由执行机构．驱动机构和 廉价，而且不影响动作。所以我们的手部 控制系统构成．。机械手的执行机构又包 采用此种驱动。 括手部、手臂和躯干。手部安装在最前 电气驱动时，直线运动可以采用电 端，任务是来准确的抓取工件，当然一 动机带动丝杠、螺母机构。我们通用的 机械手则考虑到用步进电动机、直或交 说到手一定是与人的相似，所以必须具 流司服电机、和变