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CAN 报文的传送和帧结构 在进行数据传送时， 发出报文的节点为该报文的发送器。 该节点在总线空闲或丢失仲裁前 恒为发送器， 如果一个节点不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该节点为接收器 。 构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和 CRC 序列均借助位填充规则进行编码。 当发送器在发送的位流中检测到 5位连续的相同数值时，将自动在实际发送的位流中插入一个 补码位。而数据帧和远程帧的其余位场则采用固定格式，不进行填充，出错帧和超载帧同样 是固定格式。报文中的位流是按照非 归零（ NZR）码方法编码 的，因此一个完整的位电平要么 是显性，要么是隐性。 在“隐性 ”状态下， CAN总线输出差分电压 Vdiff=Vcanh-Vcanl 近似为零 ，在“显性 ”状态下， 以大于最小阈值的差分电压表示 ，如图所示。在总线空闲或 “隐性 ”位期间，发送 “隐性 ”状态。 在 “显性 ”位期间， “隐性 ”状态改写为 “显性 ”状态。 CAN 有两种不同的帧格式，不同之处为识别符场的长度不同：具有 11位识别符的帧称之 为标准帧；而含有 29位识别符的帧为扩展帧。 CAN报文有以下 4个不同的帧类型 ： 数据帧：数据帧将数据从 发送器传输到接收器 。 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送 具有同一识别符 的数据帧。 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。 过载帧： 过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延 时。 数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧两种格式 。它们用一个 帧间空间 与前面的帧分 隔。 1.数据帧 数据帧由 7个不同的 位场组成： 帧起始 （ Start of Frame ）、仲裁场 （Arbitration Frame ）、控制场 （Control Frame ）、数据场 （ Data Frame ）、 CRC场（ CRC Frame）、应答场 （ ACK Frame）、帧结尾 （ End of Frame）。数据场的长度为 0到 8位。报文的数据帧一般结构如图所示。 在中存在两种不同的帧格式，其主要区别在标识符的长度，在标准帧格式里，仲裁场由 11位识别符和远程请求位 （RTR）组成。如图所示。 在扩展帧格式里， 仲裁场包括 29位识别符、替代远程请求位（ SRR）、识别符扩展位（ IDE）和 RTR位。如图所示。 扩展格式是 CAN 协议的一个新特色。为了使控制器的设计相对地简单，不要求执行完全的扩展格式，但必须完全支持标准格式。新的控制器至少应具有以下属性，才被认为是符合 CAN 规范： 每一新的控制器支持标准格式； 每一新的控制器可以接收扩展格式的报文，  不能因为格式差别而破坏扩展帧格式。 下面具体分析数据帧的每一个位场。 （1）帧起始 帧起始（  SOF）标志数据帧或远程帧的开始，仅由  一个 “显性 ”位 组成。只有在 总线空闲时 才允许节点开始发送（信号）  。所有节点必须同步于首先开始发送报文的节点的帧起始前沿  ， （2）仲裁场 仲裁 由 符 和 程 送 求位 （ RTR位） 成。 RTR位在数据 中 性 ，在 程 中 性 。 于 准， 符 度 11位， 些位 按到的 序 送 ,最低位是 ID0, 7个最高位（）必 不能全是 “ 性 ”，如 所示。 于 准， 准格式 与 展格式 的仲裁 符格式不同。 准格式里，仲裁 由 11位 符和 RTR 位 成。 符位由 ? 成。如 所示。而在 展格式里，仲裁 包括 29 位 符、替代 程 求位 SRR、 位 IDE、 程 送 求位 RTR。其 符由 ID-28?ID-0 成，其格式包含两个部分： 11位（ ?）基本 ID、18位（ ?） 展 ID。如 所示， 展格式里，基本 ID 首先 送，其次是 SRR位和 IDE 位。 展 ID 的 送位于 SRR位和 IDE 位之后 。 SRR的全称是 “替代 程 求位（ Substitute Remote Request BIT） ”，SRR是一 性位。它在 展格式的 准 RTR 位上被 送，并代替 准 的 RTR位。因此， 如果 展 的基本 ID 和 准 的 符相同， 准 与 展 的冲突是通 准 先于 展 一途径得以解决的。 IDE 的全称是 “ 符 展位（ Identifier Extension Bit ）”， 于 展格式， IDE位属于仲裁 ； 于 准格式， IDE 位属于控制 。 准格式的 IDE 位 “ 性 ”，而 展格式的 IDE 位 “ 性 ”。 （3）控制 控制 由 6个位 成，其 构如 所示。 准格式和 展格式的控制 格式不同。 准格 式里的 包括 数据 度代 、IDE 位（ 性位