AGV及AGVS的安全装置设计.pdfVIP

AGV 及AGVS 的安全装置设计 发布时间：2012-9-27 8:59:37 浏览量：1324 【字体：大 中小】 前言 AGV(Automatic Guided Vehicle) ，即自动导引车，是一种物料搬 运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置， 自动完成货物的卸载的全自动运输装置。 同其他自动化设备一样，安全装置是其最重要的组成部分之一。 现代化的生产环境之中，人与各种机械设施处于同一环境中，AGV 作为一种运动中的动作功能机械，其安全保障功能尤为重要。 安全装置的作用包括防止设备在运行中出错，也预防运行出错对 人员及其运行环境设施产生的影响，安全装置的功用除了保护AGV 自身安全，以及维护AGV 功用的顺利完成外，还在最大可能的范围 内保护人员和运行环境设施的安全。 AGVS (Automatic Guided Vehicle System) 的运用是一个复杂的高 技术系统工程。一般地，每一个AGVS ，它都会包括多台AGV 设备。 AGVS 的正常运行，其安全防护系统的构成涉及的因素很多，较为复 杂。 本文将综述各种AGV 的结构，将单机结构划分为不同的，但又 可以相互借用的若干模块，从其功能方面论述AGV 的安全装置；以 及AGVS 的安全防护措施。 1 整车结构及其他安全性装置 自动化安全装置的构成，是基于安全保障体系的系统工程。 就AGV 而言，通常可分为自动搬运车、自动拖车和自动叉车等 几类，此外，根据导引的方式不同，又可分为电磁导引、激光导引、 惯性导引等多种AGV 形式，如图1 为带侧叉装置的LGV--推挽式电 磁导引车，图2 侧辊式激光导引车，图3 正叉式激光导引车，以及其 它形式，由于功能用途和结构的差异，其安全装置的设置有差异。例 如，自动拖车和自动叉车的安全装置就不同。因此，笔者将在此文中 不作各种车型的安全装置的详细论述，而是综合各种结构，进行各种 功用结构的安全论述。 1.1 车身 车身是装配AGV 其他零部件的主要支撑装置，是运动中的主要 部件之一。无论是框式结构还是其他机构，考虑运行中的AGV 可能 会同人或者其他物体相碰撞，除了操作上的需要，车身的外表，不得 有尖角和其他突起等危险部分。 1.2 障碍物接触式缓冲器 为了避免碰撞产生的负面影响，确保运行环境中人和物的安全， 在AGV 车身上必须设置有障碍物接触式缓冲器。一般地，障碍物接 触式缓冲器设置在AGV 车身运行方向的前后方，缓冲器的材质具有 弹性和柔软性，这样，即使产生碰撞事故，不会对与之碰撞的人和物 及其自身造成大的伤害，故障解除后，能自动恢复其功能。缓冲器的 宽度，在正常情况下，大于或等于车身宽度，当产生碰撞事故时，缓 冲器能及时使自动搬运车停车。 障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置，它产生作用的前 题是与其它物体相接触，使其发生一定的变形，从而触动有关限位装 置，强行使其断电停车。显然，这种机构的作用将受到路面的光滑平 整度、整车及载货重量、运行速度、限位装置的灵敏度等因素的影响， 其安全保护措施是终端安全保护屏障。 1.3 障碍物接近检测装置 障碍物接近检测装置是障碍物接触式缓冲器作用辅助装置，在规 定有效作用范围内，AGV 在所有的场合对于确保安全是必不可少的， 在此范围内，它将带给AGV 合适的运行速度，减小惯性，缓慢停车， 它是先于障碍物接触式缓冲器发生有效作用的安全装置。 为了安全起见，障碍物接近检测装置最好是多级的接近检测装置。 一般地，障碍物接近检测装置有两级以上的安全保护设置，如在一定 距离范围内，它将使AGV 降速行驶，在更近的距离范围内，它将使 AGV 停车，而当解除障碍物后，AGV 将自动恢复正常行驶状态。 障碍物接近检测装置包括激光式，超声波式，红外线式等多种类 型，都有成熟的产品面市。 1.4 自动装卸货物的执行机构的安全保护装置 AGV 的主要功能是解决物料的全自动搬运，除了其全自动运行 功能外，还有自动装载和卸载货物的装置。如辊道式AGV 的辊道， 叉车式AGV 的货叉等，我们把这类机构归为自动装卸货物的执行机 构。 执行机构为AGV 上动中之动的结构，其安全保护装置为又一 难点，这类结构包括机械和电气两大类。一般地在同一辆车上，机械 和电气这两类