双闭环直流调速系统课程设计预案.doc

引言 直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许 多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的 角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。该系统中设置了电流检测 环节、电流调节器以及转速检测环节、转速调节器，构成了电流环和转速 环，前者通过电流元件的反馈作用稳定电流，后者通过转速检测元件的反 馈作用保持转速稳定，最终消除转速偏差，从而使系统达到调节电流和转 速的目的。该系统起动时，转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用， 调节起动电流保持最大值，使转速线性变化，迅速达到给定值；稳态运行 时，转速负反馈外环起主要作用，使转速随转速给定电压的变化而变化， 电流内环跟随转速外环调节电机的电枢电流以平衡负载电流。并通过 Matlab 进行系统的数学建模和系统仿真， 分析双闭环直流调速系统的特性。 一．设计目的 1．了解自动控制系统学科。 2．学习绘画双闭环直流调速系统的动态和稳态结构框图。 3．掌握双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析。 4．体会参数设计的过程及工程设计方法的基本思路。 5. 利用 MATLAB仿真。 二．直流调速系统设计 1.双闭环直流调速系统的组成 为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者实行嵌套连接，如图一所示。把转速调节 器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器 UPE。从闭环结构上看， 电流环在里面称为内环， 转速环在外面， 称作外环。这就形成了转速，电流反馈控制直流调速系统。 图 1 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 2.双闭环的稳态结构图和静特性 图 2 双闭环直流调速系统的稳态结构图 转速调节器 ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值， 电流调节器 ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压，当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入 量的变化不再影响输出， 除非有反向的输入信号使调节器退出饱和； 当调节器不饱和时， PI 调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。对于静特性来 说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况，电流调节器不进入饱和状态 。 3.双闭环直流调速系统的动态数学模型 双闭环直流调速系统的动态结构图如图 3 所示，图中分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构图中必须把电枢电流 Id 显露出来。 图 3 双闭环直流调速系统的动态结构图 4.双闭环直流调速系统的调速方法 调节转速可以有三种方法： （1）调节电枢供电电压 U； （2） 减弱励磁磁通 ； （3） 改变电枢回路电阻 R。 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱励磁磁通虽然能够平滑调速，但调速的范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上做小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以改变电压调速为主。 5.电流环、速度环的设计 初始条件 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：直 流 电 机 参 数 为 ： 额 定 电 压 U 220V , 额 定 电 流 I 136A ； 额 定 转 速 n 1460 rpm , C e 0.132V min/ r ，允许过载倍数 1.5 ；晶闸管装置放大系数 K s 40 ； 电枢回路总电阻 R 0.5 ；时间常数 T l 0.03s, T m 0.18 s ；电流反馈系数0.05V / A ； 转速反馈系数 0.007V min/ r 。 电流调节器的设计 （1）确定时间常数。 电流环小时间常数之和 T i 。按小时间近似处理 T i TOi TS 0.0037 s 根据设计要求 i 5% ，并保证稳态电流无差，可将电流环校成典型Ⅰ系统，典型Ⅰ系统的跟随性较好，超调量较小。设传递函数的形式为： WACR s Ki i s 1 i s （2）计算电流调节器的参数 电流调节器的超前时间参数： i Tl 0.03s 电流开环增益 ：要求 5% 时，应该取 K I T i 0.5 ,因此： K I 1 135.1 Tl 0.03S 2T i K i 1.013 T 0.03 根据上述的设计参数，， 4.3% 5% 参照表 1 的典型 I 型系统动态抗扰性能，各项 指标都是可以接受的。 T1 T 1 1 1 1 m T2 5 10 20 30 T2 C max 100% % % % % Cb tm / T 2 tv / T .7 表 1 典型 I 型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 （3）校验近似条件 电流环截止频率 ci