永磁体直流电机建模.ppt

永磁体直流电机的建模  永磁体直流(DC)电机是一个通过磁性耦合将电能转化成机械能的装置。 其最基本的组成包括两部分:转子(或电枢)和定子电枢将在电加 定子框架中旋转。下图是该电机的基本结构示意图 N 定子 电枢 换向器 电刷 ·永磁体直流(DC)电机的基本结构示意图  电机定子是由永磁体构成的,用来产生磁场。转子是由绕在铁芯上的电 磁线圈构成的。转子产生的电磁场与定子产生的永磁场相互作用 使转子发生旋转。电机的换向器是由安装在转子末端轴上的两片半圆 金属铜片构成的,每个转子绕组的末端都与其中的一片铜片相连 的电刷紧贴换向器,为转子绕组提供直流电流  数学模型 下图是DC电机的等效电路图。其中,L和R为转子绕组的等效电感 电阻,V是转子绕组旋转时切割水磁场的磁力线产生的内部电压 电动势 R L DC电机的等效电路图  根据基尔霍夫定律,得到 V=0(1 i R k Qa  其中,k,是由永磁体的磁通密度、转子绕组的数目以及铁芯的物理性质 决定的速度常数。是转子旋转的角速度 将上面的式子代入方程(1)中,得到 V-i r kO2=0 (2) 再根据电机的力矩平衡关系可以得到 T=0 其中7是电机的电磁力矩T是驱动转子加速度运动的力矩 ,T是转子速度产生的力矩而T则是电机的贞载力矩 我们知道,电机的电磁力矩与电流的大小成正比 T=ki  其中,k是由水磁体的磁通密度、转子绕组的数目以及铁芯的物理性 质决定的力矩常数。。可以写成 J是转子和电机负载的转动惯量。与转动速度相关联的力矩为 T=Bo 碮整个机械旋转系统的阻尼常数。将上面得到的关系代入式 (3),得 分-B=1=0 (4)  联立式(2)和(4),得到DC电机的完整描述 令x1=1a,x2=wa,u=a,V=7,写成矩阵形式,即为 次态空间表达式 R k B d dLa」kB 0 00V y2(01a」(00儿T