鲁棒控制与鲁棒控制器设计课件.pptVIP

鲁棒控制与鲁棒控制器设计;主要内容;1、鲁棒控制问题的 一般描述;1.1 小增益定理;假设 为稳定的，则当且仅当小增益条件;1.2 鲁棒控制器的结构;闭环系统传递函数为; 最优控制问题 其中需求解 ； 最优控制问题 其中需求解 ； 控制问题 需要得出一个控制器满足;加权灵敏度问题的控制结构框图;式中;这时鲁棒控制问题可以集中成下面三种形式：;1.3 鲁棒控制系统的 MATLAB 描述;13;14;【例1】; 分析与综合工具箱和 LMI 工具箱的 模型描述;变换出系统矩阵 P;【例2】用【例1】中的对象模型和加权函数， 得出其系统矩阵模型 P ;2、 鲁棒控制器的 计算机辅助设计;2.1 鲁棒控制工具箱的