2020机械控制工程基础参考答案B卷.docx

《机械工程控制基础》课程考试 试 卷 B 参 考 答 案 填空题 1 ?对控制系统的基本要求一般可以归纳为稳定性、快速性 和准确性。 按系统有无反馈，通常可将控制系统分为 开环控制系统和 闭环控制系统 。 在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有微分方程 、传递函数等。 稳态误差反映出稳态响应偏离系统希望值的程度，它用来衡量系统控制精度的程度。 一阶系统丄的单位阶跃响应的表达是1 et/T o Ts 1 有系统的性能指标按照其类型分为时域性能指标和频域性能指标。 频率响应是线性定常系统对I谐波输入的稳态响应。 稳态误差不仅取决于系统自身的结构参数，而且与输入信号的类型有关。 脉冲信号可以用来反映系统的抗冲击能力。 阶跃信号的拉氏变换是1/s__o 如图为电路。求输入电压 ui与输出电压u0之间的微分方程，并求出该电路的传递函 数。 解答：跟据电压定律得 求拉氏变换与反变换 求丨[0.5 t￡] 解答:解答:12s1(s 1)23s1)(s3e 解答: 解答: 1 2s 1 (s 1)2 3s 1)(s 3et 分析题 2) 6te 2t 1、化简框图，并求出闭环传递函数 解: H2%(s)X(s) H2 %(s) X(s)2、图示机械系统由质量 m阻尼系数C、弹簧刚度K和外力f(t)组成的机械动力系统。 X(s) 图(a)中x°(t)是输出位移。当外力f(t)施加3牛顿阶跃力后，记录仪上记录质量 m物体的 时间响应曲线如(b)图所示。试求： 该系统的微分方程数学模型和传递函数； 该系统的弹簧刚度质量 m阻尼系数C、弹簧刚度k； 时间响应性能指标：上升时间ts、调整时间tr、振荡频数N、稳态误差ess 图(b) 图(b)响应曲线 解答： 解：1)对于该系统有： 故 2)求k由Laplace变换的终值定理可知: 而 x0 =1.0，因此 k=3. 10 10 求 m 由 Mp U—Xo— loo% 得: Xo 又由式Mp e 1 2 100%求得 =0.6 n=1.96将 tp 2, 0.6 代入 tp — n=1.96 d 再由km 2求得m=0.7 求 c 由 2 n cm，求得 c=1.83. 3）求 ts ts2.55 （取 ts 2.55 （取=0.05 时） ts 3.40 （取=0.02 时） 求trarcta n0.91t 求tr arcta n 0.91 tr d 2.323 取 =0.05 时， N 1.5,1 2 c c / =0.64 取 =0.02 时， N 2,1 2 —=0.85 求ess 当输入为阶跃信号时，系统的稳态误差为： 对于0型系统Kp K 1，代入式中求得: ess =0.5 3、已知某系统是单位负反馈系统，其开环传递函数Gk 3、已知某系统是单位负反馈系统，其开环传递函数 Gk 5s 1 则该系统在单位脉冲、 单位阶跃和单位恒速信号作用下的ess分别是多少？ 解答：该系统为单位负反馈且为 0型系统，k=11,所以该系统在单位阶跃和单位恒速信 号作用下的ess分别是丄、。 11 在单位脉冲信号作用下的稳态误差为 4、设有如图所示的反馈控制系统，试求根据劳斯判据确定传递函数 k值的取值范围 k 解答：G(s) — s(s 1)(s 5) k 系统的特征方程：s(s 1)(s 5) k 0 可展开为：s3 s2 5s k 0 列出劳斯数列： k0,30-k0 0k30