运控-总结与复习演示教学.ppt

运控-总结与复习;具体应用例子：;据统计，我国电动机装机容量约为4亿多千瓦，其用电量占当年全国发电量的60% ~ 70%。;参考书目;单项选择题（约15%，10~15小题）范围广，注意细节区分 多项选择题（约20%，5~10小题，少选扣分，错选0分）范 围广，内容深，注意细节区分 填空题（约15%，5~10小题）范围广，基本概念 作图与简述题（约40%，4~6小题），课程重点内容 分析计算题（10%，1~2题），课程重点内容 判断题？？？（待定）范围广，基本概念，注意细节区分 说明：以上考试题型及分数分配仅供参考，考试试卷可能会做些稍微调整。;典型运动控制系统结构;运动控制系统的分类;直流、交流电机的基础（工作原理、等效电路图、转速公式、开环机械特性） 闭环调速系统的组成（电路原理图） 闭环调速系统的工作原理 闭环调速系统的静特性（稳态结构图、稳态参数计算） 闭环调速系统的机械特性 闭环调速系统的启动（制动）过程（转速、电流响应过程） 闭环调速系统的动态分析（传递函数动态结构图） 闭环调速系统的动态设计 ; 根据电机的等效电路，给出电压平衡方程式，导出调速方法，从反馈控制原理和静态参数的要求导出单闭环控制系统；从静态与动态性能的矛盾分析了P调节器和I调节器，发展到PI调节器；从单闭环的调速系统无法控制起、制动动态电流，导出了带饱和非线性的PI调节器构成双闭环的系统结构，而双闭环的结构可以说是交直流电动机控制的基本结构；从单向开关的晶闸管不能实现反转和回馈制动导出了可逆系统结构，又从可逆系统引起的环流问题导出有环流和无环流控制策略。 问题一步一步深化，但思考问题的出发点是电压平衡方程式，转矩平衡、转速方程式，再加半导体开关的特性导致的电力电子电路中的特殊问题（也就是电力电子技术），同时分析时用到了电路和电机中的基本概念如机械特性、转差功率（交流）等等。 ;第一部分 直流调速系统 第一章（转速负反馈）单闭环直流调速系统 第二章 双闭环（速度环+电流环）直流调速系统 第三章 直流可逆（晶闸管反并联）调速系统 第四章 直流脉宽调速???统（PWM） 第二部分 交流调速系统 第六章 交流调速系统（调压调速、串级调速） 第七章 交流异步电动机变频调速系统；;第一章（转速负反馈）单闭环直流调速系统;第一章 复习要点（1）;直流电机的工作原理和主要结构;*;：工作机械系统折算到电动机轴上的总转动惯量 ：电动机的角速度;系统加速 系统减速 系统恒速或静止;*;*;*;（1）调压调速;（2）调阻调速;（3）调磁调速;三种调速方法的性能与比较：;*;（2）静差率（转速变化率） 电动机在一条机械特性上的额定负载时的转速降与该机械特性的理想空载转速之比;(3) D、s、 之间的关系;*;系统的组成 图１－5　转速负反馈单闭环调速系统 ;1.4 理解闭环调速系统的基本性质（反馈控制的规律）（P9-P10）: 应用比例调节器的闭环系统是有静差的：加转速负反馈和比例调节器的系统，可使稳态速降减小，但总是有静差，不可能使速降为零。 闭环系统系统中，被反馈环所包围的加于控制系统前向通道上的各种扰动对转速的影响，都受到反馈控制的有效地加以抑制。但反馈控制无力克服给定电源和检测反馈元件的误差。 闭环系统绝对服从于给定输入反馈控制系统：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从的。 按照反馈控制的原理，即要控制什么物理量，就必须检测或间接检测这个物理量并变成电信号，组成闭环控制系统。;1.5 理解和掌握转速反馈控制闭环直流调速系统的稳态参数计算（P10及P33: 习题1-9）: 在作闭环调速系统的稳态参数计算时，可根据稳态性能指标、电动机及其它控制部件的已知参数来计算反馈检测元件与放大器的参数，这首先需找出系统的输入输出关系，画出系统的静态结构图，然后根据各环节输入输出关系的算式来推导，并利用调速范围、静差率和额定速降之间的关系运算求出。; 1.6 理解截流反馈的概念，电流截止负反馈环节的特点: 在有静差单转速闭环系统中，可以用电流截止负反馈来抑制突加给定电压的电流冲击（防止电流过大，保护电动机），以保证系统有较大的比例系数来满足稳态性能指标。;1.7 理解反馈控制闭环调速系统的动态数学模型的建立、动态结构图、传递函数、以及稳定条件。 根据直流电动机的电压平衡方程式，转矩平衡方程式，可以得到电机的动态模型。根据整流器的输出与输入关系，可将其视