机电传动控制 实验7定时器实验.docxVIP

实验七 定时器实验 实验目的 掌握STM32定时器工作原理； 掌握STM32定时器中断处理函数的写法； 掌握STM32定时器相关寄存器的使用方法。 实验内容 在实验6的基础之上新建TIM3.c、TIM3.h实现LED1~LED4每隔1s改变一次输出状态的功能。 预备知识 定时器与计数器的相关概念； 实验设备及工具 硬件：PC机、STM32开发板、JLINK_V8仿真器； 软件：KEIL MDK4.12、JLINK_V8驱动。 实验原理及说明 STM32定时器概述： STM32F103增强系列产品包括2个高级控制定时器、4个通用定时器、2个基本定时器、1个实时时钟和1个系统滴答定时器(SysTick时钟)。 4个通用定时器 (TIM2~TIM5)中，每个 定时器都有一个16位的自动加载 递增/递减计数器、一个16位的预分频器和4个独立的通道。它适用于多种场合，包括测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)，或者产生需要的输出波形(输出比较、PWM、单脉冲输出等)。 2个高级控制定时器(TIM1和TIM8)处具备上述功能之外还可以产生带死区的互补PWM输出。 2个基本定时器(TIM6和TIM7)主要用于产生DAC触发信号，也可以当做通用的16位定时器。 SysTick时钟位于CM3内核中，是一个24位的递减计数器。将其设定初值并使能后，每经过一个系统时钟周期，计数值就减1。计数到0时，SysTick计数器自动重装初值并继续计数，同时内部的COUNTFLAG标志会置位，从而触发中断，在STM32中使用CM3内核的SysTick作为定时时钟，主要用于精确延时。 通用定时器TIMx功能 16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器。 16位可编程(支持实时修改)预分频器，计数器时钟频率的分频系数为1~65535之间的任意数值。 4个独立通道，即输入捕获、输出比较、PWM生成(变验货中间对齐模式)和单脉冲输出模式。 使用外部信号和多个定时器内部互联，构成同步电路来控制定时器。 下述事件发生时产生中断或DMA更新：计数器向上/向下溢出，计数器初始化(通过软件或内部/外部触发)；触发事件(计数器启动、停止、初始化，或者由内部/外部触发计数)；输入捕获；输出比较。 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路。 触发输入作为外部时钟，或者按周期的电流管理。 相关寄存器 由于 STM32 通用定时器比较复杂，这里我们不再多介绍，请大家直接 参考《STM32 参考手册》第 211 页，通用定时器一章。下面我们介绍一下 与我们这节实验密切相关的几个通用定时器的寄存器。 控制寄存器 1 TIMx_CR1，该寄存器的各位描述如下： DMA/中断使能寄存器(TIMx_DIER)。该寄存器是一个 16 位的寄存器，其 各位描述如下： 这里我们仅关心它的第6 位和第0位，第 6 位 TIE 为触发中断使能 位，通过将该位置1 使能 TIMx 的中断触发，注意只要是 TIMx 需要使用 中断，该位必须为 1。而第 0 位，则为允许更新中断位，通过置 1 ，来允 许由于更新事件而产生的中断。 预分频寄存器（ TIMx_PSC）。该寄存器用设置对时钟进行分频，然后提 供给计数器，作为计数器的时钟。该寄存器的各位描述如下： 这里，我们的时钟来源有4个： 内部时钟(CK_INT) 外部时钟模式1:外部输入脚(TIx) 外部时钟模式2:外部触发输入(ETR) 内部触发输入(ITRx): 使用A定时器作为B定时器的预分频器(A为B提供时钟)。这些时钟，具体选择哪个可以通过 TIMx_SMCR 寄存器的相关位来设置。这里的 CK_INT时钟是从 APB1 倍频的来的，除非 APB1 的时钟分频数设置为 1，否则通用定时器 TIMx 的时钟是 APB1 时钟的 2 倍，当 APB1 的时钟不分频的时候，通用定时器 TIMx 的时钟就等于 APB1的时钟。这里还要注意的就是高级定时器的时钟不是来自 APB1，而是来自 APB2 的。 这里顺带介绍一下 TIMx_CNT 寄存器，该寄存器是定时器的计数器，该寄存器存储了当前定时器的计数值。 接着我们介绍自动重装载寄存器(TIMx_ARR)，该寄存器在物理上实际对应着 2个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的，这个看不到的寄存器在《STM32参考手册》里面被叫做影子寄存器。事实上真正起作用的是影子寄存器。根据 TIMx_CR1 寄存器中 APRE 位的设置：APRE=0 时，预装载寄存器的内容可以随时传送到影子寄存器，此时2者是连通的；而 APRE=1 时，在每一次更新事件(UEV)时，才把预装在寄存器的内容传送到影子寄存器。 自动重装载寄存器的各位描述如下： 最后，我们要介绍的寄存器是：状态寄存器(T