18 复杂控制系统.ppt

Click to edit Master title style 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 31 当主、副变量增加（减小）时，如果由工艺分析得 出，为使主、副变量减小（增加），要求控制阀的动作方 向是一致的时候，主控制器应选“反”作用；反之，则应 选“正”作用。 2. 主控制器作用方向的选择 Click to edit Master title style 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 32 例如图 7-2 所示的管式加热炉串级控制系统。 主变量θ 1 或副变量θ 2 增加时，都要求关小控制阀， 减少供给的燃料量，才能使θ 1 或θ 2 降下来，所以此时 主控制器 T 1 C 应确定为反作用方向。 Click to edit Master title style 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 33 ? 五、控制器参数整定与系统投运 串级控制系统主、副控制器的参数整定的两种方法。 1. 两步整定法 按照串级控制系统主、副回路的情况，先整定副 控制器，后整定主控制器的方法。 Click to edit Master title style 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 34 （ 1 ）在工况稳定，主、副控制器都在纯比例作用运行 的条件下，将主控制器的比例度先固定在 100 ％的刻度 上，逐渐减小副控制器的比例度，求取副回路在满足某 种衰减比（如 4 ∶ 1 ）过渡过程下的副控制器比例度和操 作周期，分别用 δ 2s 和 T 2s 表示。 （ 2 ）在副控制器比例度等于 δ 2s 的条件下，逐步减小主 控制器的比例度，直至得到同样衰减比下的过渡过程， 记下此时主控制器的比例度 δ 1s 和操作周期 T 1s 。 整定过程 Click to edit Master title style 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 35 （ 3 ）根据上面得到的 δ 1s 、 T 1s 、 δ 2s 、 T 2s ，按衰减曲 线法的规定关系计算主、副控制器的比例度、积分时 间和微分时间。 （ 4 ）按“先副后主”、“先比例次积分后微分”的整 定规律，将计算出的控制器参数加到控制器上。 （ 5 ）观察控制过程，适当调整，直到获得满意的过渡 过程。 Click to edit Master title style 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 36 共振问题 如果主、副对象时间常数相差不大，动态联系密切， 可能会出现“ 共振 ”现象。 可适当减小副控制器比例度或积分时间，以达到减 小副回路操作周期的目的。同理，可以加大主控制器的 比例度或积分时间，以期增大主回路操作周期，使主、 副回路的操作周期之比加大，避免“共振”。 如果主、副对象特性太接近，就不能完全靠控 制器参数的改变来避免“共振”了。 Click to edit Master title style 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 37 2. 一步整定法 副控制器的参数按经验直接确定 , 主控制器的参数按 简单控制系统整定。 Click to edit Master title style 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 38 副变量 放大倍数 K c2 比例度δ 2s ／％ 温度 压力 流量 液位 5.0 ～ 1.7 3.0 ～ 1.4 2.5 ～ 1.25 5.0 ～ 1.25 20 ～ 60 30 ～ 70 40 ～ 80 20 ～ 80 表 7-1 采用一步整定法时副变量的选择范围 实践证明 这种整定方法，对于对主变量要求较高，而对副变 量没有什么要求或要求不严，允许它在一定范围内变化 的串级控制系统，是很有效的。 Click to edit Master title style 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 39 一步整定法的整定步骤： （ 1 ）在生产正常，系统为纯比例运行的条件下，按 照表 7-1 所列的数据，将副控制器比例度调到某一适 当的数值。 （ 2 ）利用简单控制系统中任一种参数整定方法整定 主控制器的参数。 （ 3 ）如果出现“共振”现象，可加大主控制器或减 小副控制器的参数整定值，一般即能消除。 Click to edit Master title style 华北电力大学