(完整版)爱普生机器人课件 .pdfVIP

Local : 局部变量（用在同一 Function 内使用的变量） Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量 String 字符 全局变量 global integer i 、、、、、、 byte 、、、、、 掉电保持 global preserve integer i Move 是在直线轨道上移动机械臂。 Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到 LimZ 值，然后水平移动机械臂， 在达到目标坐标的 上空时开始下降动作。 输出 On i ，0.2 脉冲 虚拟输入 setSw i, On 输入 sw （1）=1 Cz （p1 ） Speed 功能用于设定 PTP动作速度的百分比 格式： Speed s ，[a ，b] 说明： s 速度设定值； a 第三轴上升速度设定值； b 第三轴下降速度设定值。 Accel 功能用于设定 PTP动作加减速度的百分比。 格式： Accel a ，b ，[c ，d ，e，f] 说明： a/b 加/ 减速度设定值； c/d 第三轴上升加 / 减速度设定值； e/f 第三轴下降加 / 减速度设定值 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ′机械手动作到 X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ′机械手动作到 P1点X坐标值偏移量为 +50 的位置 4. Go P1:X(50) ′机械手动作到 P1点对应 X坐标值为 50 的位置 Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数 并行执行！ ！ 与Jump 命令一起使用并行处理。在第 3 关节结束上升移动、而第 1、第 2 、第4 关节开始移 动的阶段，打开输出位 1。输出位 1 将在 Jump 动作完成 50% 的阶段再次关闭。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1 ! Fend If then 格式 (1) If 条件表达式 Then 语句 T1 [ElseIf 条件表达式 Then] 语句 T1. [Else] 语句 F1. EndIf (2) If 条件表达式 Then 语句 T1 [; 语句 T2...] [Else 语句 F1 [; 语句 F2...]] 参数 条件表达式 返回真伪值（ True/False 的值）的有效条件表达式。真（ True ）时返回 “0以外” 的 数值，伪（ False）时返回 “0。（请参阅下述条件表达式示例。）” 语句 T1 条件表达式的值为真（ True ）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个语 句记述在 If...Then...Else 形式的区段中。） 语句 F1 条件表达式的值为伪（ False）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个 语句记述在 If...Then...Else 形式的区段中。） 条件表达式中使用 True 时 常数 True 的值是 -1 ，由于是 Boolean 型，在与其他型变量的比较条件中使用时需要注意。 Function main Integer i i = 3 If i = True Then Print i=TRUE EndIf Fend Do loop Integer i Do i = i + 1 Wait MemSw(1) = On Print okg, i Wait 1 Loop Do While i 8 Print i=, i i = i + 1 Speed 8