【智能车新手入门】-如何提高C代码效率.pdf

岱默科技 2014/9/22 岱默科技 智能车新手入门 DEMOK 如何提高 C 代码效率 岱默科技 | DEMOK 岱默科技 用心服务 岱默科技 针对刚接触编程的新手常常容易忽视的一些细节而又关键的问 题，想要让你的智能车控制代码更规范、更高效、更节省时间， 岱默给出如下建议： 1、使用尽量小的数据类型能够使用字符型 (char)定义的变量，就不要使用整型 (int)变量来定义；能够使用整型变量定义的变量就不要用长整型(longint),这 样做能有效节省数据空间，在定义变量后不要超过变量的作用范围，如果超过变 量的范围赋值，C编译器并不报错，但程序运行结果却错了，而且这样的错误很 难发现。 2、在设计较复杂算法 （比如图像处理算法）时，能不使用浮点型(float)变量就 不要使用浮点型变量，尽量转换为整形变量，运算速度可以提高甚至几十倍。在 控制周期为毫秒级的智能车中运算时间尤为重要。 3、用移位实现乘除法运算 a=a*4;b=b/4;可以改为：a=a2;b=b2;常如果需要 乘以或除以2n，都可以用移位的方法代替。用移位的方法得到代码比调用乘除法 子程序生成的代码效率高。实际上，只要是乘以或除以一个整数，均可以用移位 的方法得到结果，如：a=a*9可以改为：a=(a3)+a采用运算量更小的表达式替 换原来的表达式，下面是一个经典例子: 旧代码: x=w%8;y=pow(x，2.0);z=y*33; for(i=0;iMAX;i++) { h=14*i;printf(%d，h); } 新代码: x=w7;/*位操作比求余运算快*/ y=x*x;/*乘法比平方运算快*/ z=(y5)+y;/*位移乘法比乘法快*/ for(i=h=0;iMAX;i++) { h+=14;/*加法比乘法快*/ printf(%d，h); } 4、避免不必要的整数除法，整数除法是整数运算中最慢的，所以应该尽可能避 免。一种可能减少整数除法的地方是连除，这里除法可以由乘法代替。这个替换 的副作用是有可能在算乘积时会溢出，所以只能在一定范围的除法中使用。 不好的代码： Int i，j，k，m； m=i/j/k； 岱默科技 用心服务 岱默科技 推荐的代码： inti，j，k，m； m=i/(j*k)； 5、使用增量和减量操作符在使用到加一和减一操作时尽量使用增量和减量操作 符，因为增量符语句比赋值语句更快，原因在于对大多数CPU来说，对内存字的 增、减量操作不必明显地使用取内存和写内存的指令，比如下面这条语句：x=x+1; 模仿大多数微机汇编语言为例，产生的代码类似于：moveA，x;把x从内存取出存 入累加器 AaddA，1;累加器A加1storex;把新值存回x如果使用增量操作符，生成 的代码如下：incrx;x加1显然，不用取指令和存指令，增、减量操作执行的速度 加快，同时长度也缩短了。 6、循环优化 （1）、充分分解小的循环 要充分利用CPU的指令缓存，就要充分分解小的循环。特别是当循环体本身很小 的时候，分解循环可以提高性能。注意:很多编译器并不能自动分解循环。 不好 的代码： // 3D转化：把矢量 V 和 4x4 矩阵 M 相乘 for (i = 0； i 4； i ++) { r[i] = 0； for (j = 0； j 4； j ++) { r[i] += M[j][i]*V[j]； } } 推荐的代码： r[0] = M[0][0]*V[0] + M[1][0]*V[1] + M[2][0]*V[2] + M[3][0]*V[3]； r[1] = M[0][1]*V[0] + M[1][1]*V[1] + M[2][1]*V[2] + M[3][1]*V[3]； r[2] = M[0][2]*V[0] + M[1][2]*V[1] + M[2][2]*V[2] + M[3][2]*V[3]； r[3] = M[0]