机械控制工程基础[宣贯].pptVIP

第一章 绪论 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 一、控制系统的几种分类 1. 按系统结构（反馈情况） 开环控制系统 闭环控制系统 :系统没有反馈回路 系统的输出对系统没有控制作用 :系统有反馈回路 系统的输出对系统有控制作用 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 如：步进电机驱动的数控机床 开环控制系统 、普通洗衣机 、家用电烤箱、微波炉 步进电机驱动的数控机床原理图 步进电机驱动的数控机床开环控制系统方框图 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 闭环控制系统 如：伺服电机驱动的数控机床 、离心调速系统 、恒温箱(冰箱、空调) 伺服电机驱动的数控机床原理图 伺服驱动的数控机床闭环控制系统方框图 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 蒸汽机离心调速器 工业： 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 数控机床进给系统模拟图 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 在农业机械领域的应用 第一章 绪论 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 在日常生活中的应用 第一章 绪论 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 道路交通的应用——车牌自动识别 第一章 绪论 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 人形机器人 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 勇气号火星探测器（美国，2004） 第一章 绪论 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 自动火炮、导弹制导等高新领域的应用 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 在雷达领域的应用 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 海洋探测机器人 1990年日本海洋科技中心 研制的“海沟号”缆控式无人潜水器（左）及其在大海中工作时的情况（右） 第一章 绪论 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 瑞典博福斯公司研制的“双鹰”水下扫雷机器人 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 恒温恒湿试验箱又名环境试验箱，实验各种材料的耐热、耐寒、耐干、耐湿性能。适合电子、电器、食品、车辆、金属、化学、建材等实验 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 三、机械工程控制论的研究任务 第一章 绪论 动力学问题 ——机械工程技术中的广义系统在一定的外界条件作用下，从一定的初始状态出发，经历由其内部的固有特性所决定的整个动态历程； 研究这一过程中，系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 即输入或激励，包括外加控制与外界干扰 即由系统的结构与参数所决定的特性 下面，我们通过一个简单的例子，让大家更深刻的理解“机械工程控制论的研究任务”这一问题。 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 同一系统，不同的输入 例1-1 弹簧-质量-阻尼单自由度系统 系统（a） 系统（b） m-c-k单自由度系统 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 （a） （b） 整理得： （a）解： （b）解： 动力学方程： y(t)即微分方程的解，它是由系统的初始条件、系统的固有特性、系统的输入及系统与输入之间的关系所决定。 系统的固有特性: mp + cp + k 2 系统与外界之间的关系: 1， cp+k 系统对输入的响应（系统的输出）：y(t) 系统的输入或激励: f(t)， x(t) 代表了系统在一定外界条件下的动态历程 令 p=d/dt （微分算子） 系统(a) (mp + cp + k)y(t)=f(t) 系统(b) (mp + cp + k)y(t)=(cp + k)x(t) 2 2 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 * 精品PPT | 实用可编辑 第一章 绪论 问题： 系统的输入与系统的固有特性如何影响y(t)？ 三者之间表现为何种关系？ 2. 系统确定并已知时，对系