《51单片机pid算法程序》.docxVIP

51单片机PID算法程序(二)位置式PID控制算法 由51单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法 实现的。51单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过 算法实现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服 控制。 位置式PID控制算法 位置式PID控制算法的简化示意图 上图的传递函数为： (2-1 ) 在时域的传递函数表达式 (2-2) 对上式中的微分和积分进行近似 (2-3) 式中n是离散点的个数。 丁是传递函数可以简化为： (2-4) 其中 u(n) 第k个采样时刻的控制； Kp 比例放大系数； K 积分放大系数； Kd ——微分放大系数； T ——采样周期。 如果采样周期足够小，则(2-4)的近似计算可以获得足够精确的结果，离 散控制过程与连续过程十分接近。 (2-4)表示的控制算法直接按(2-1 )所给出的PID控制规律定义进行计算 的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式PID控制算法 缺点： 1) 由丁全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要 对e(k)(k=0,1,…扪进行累加，工作量大。 2) 因为计算机输出的u(n)对应的是执行机构的实际位置，如果 计算机出现故障，输出u(n)将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变 化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。 位置式PID控制算法C51程序 具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。 由于单片机的处理速度和 ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算 到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位),作类似定点数运算，可大大 提高运算速度，根据控制精度的不同要求， 当精度要求很高时，注意保留移位引 起的“余数”，做好余数补偿。这个程序只是一般常用 pid算法的基本架构，没 有包含输入输出处理部分。 #include <> #include <> PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. ================================*/ typedef struct PID { double SetPoint; // 设定目标 Desired value double Proportion; // 比例常数 Proportional Const double Integral; // 积分常数 Integral Const double Derivative; // 微分常数 Derivative Const double LastError; // Error[-1] double PrevError; // Error[-2] double SumError; // Sums of Errors } PID; /*=================================================================== PID计算部分 ================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { //偏差 //偏差 //积分 //当前微分 Error = pp->SetPoint - NextPoint; pp->SumError += Error; dError = Error - pp->LastError; pp->PrevError = pp->LastError; pp->LastError = Error; return (pp->Proportion * Error // 比例项 + pp->Integral * pp->SumError // 积分项 + pp->Derivative * dError // 微分项 )； } /*=================================================================== Initialize PID Structure PID 参数初始化 ================================*/ void PIDInit (PID *pp) ( memset ( pp,0,sizeof(PID)); } /*==============================================================