第2章 位姿描述和齐次变换2.ppt

2.6? RPY角;一. 绕固定轴x-y-z旋转（RPY角）;精品资料; 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”;????? 根据坐标系的变换关系，坐标系{B}相对于{A}的旋转矩阵为：; 已知旋转矩阵 ，令该矩阵中的元素和矩阵 中的元素???应相等，得到：; 其中， 称为“四象限反正切函数” 。;????? 坐标系的运动方式：{B}的初始方位与坐标系{A}重合，首先使{B}绕zB旋转 角，再绕yB转 角，最后绕xB转 角。;????? 坐标系的运动方式：{B}的初始方位与坐标系{A}重合，首先使{B}绕zB旋转 角，再绕yB转 角，最后绕zB转 角。; 给定旋转矩阵 ，令该矩阵中的元素和矩阵; 如果 ，或