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开关置于“自动”时，输入点 开关置于“自动”时，输入点 X013接通，执行自动程序。 基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计【毕业设计】 发布日期：[10-05-30 17:05:04] 浏览人次：[8641 ] 水平手臂回缩到指定的位置， PLC输入端X007接通输入，输出端Y000输出，左旋按钮 SB7接通，三位四通电磁阀 12的电磁铁6YA得电，执行摆动气缸的向左旋转。 垂直手臂的下降 摆动气缸向左旋转到指定位置（90度），PLC输入端X003接通输入，输出端 Y005输 出，垂直手臂下降按钮 SB6接通，使三位四通电磁阀 11的电磁铁3YA得电，执行小臂的下 降运动。 放物 小臂下降到指定位置，PLC输入端X006接通输入，输出端 Y007输出，吸盘放气按钮 SB12接通，真空发生器停止工作，真空消失，压缩空气进入真空吸盘，将物料与吸盘吹开。 小臂上升 经滑觉传感器检测到物料已经放开，输出端 Y004输出，小臂上升按钮 SB5接通，使三 位四通电磁换向阀10的电磁铁2YA得电，执行小臂上升动作。 回到初始位置 小臂上升到指定位置，PLC输入端X005接通输入，自动重复以上动作。 4.5 PLC程序设计 4.5.1 总体程序框图 设备有“手动/自动”两种工作方式， 其控制程序可分为自动控制程序和手动控制程序 两个模块，各模块程序分开编写，结构清晰，便于调试和修改。 在进行编程前，应先绘制出整个控制程序的结构框图，如图 4.2所示。在该结构图中， 当操作方式选择开关置于“手动”时，输入点 X012接通，执行手动程序；当操作方式选择 图4.2 控制程序的结构框图 4.3所示自动 4.3所示 自动 手动 吸气上升前伸右旋停止起动 吸气 上升 前伸 右旋 停止 起动 SB92R8 SB9 2R8 放气下降回缩[SB101左旋复位急停 放气 下降 回缩 [SB101 左旋 复位 急停 图4.3 机械手操作面板 4.5.2 初始化及报警程序 初始化及报警程序如图 4.4所示 X003 X005 X007Y013 阳口甘』 TH KOOOj/iXOOli |XO13 QM8041 | |XOO^y |啓丘 _|警| M8002 XO12 PLSM8042 O M8Q4Q 表示原点位置 手动程序 手动指示灯 目动程序 自动指示灯 状态转移开始 启动脉冲 禁止狀态转移 XOO1 XM9O42 N8040 M3QOO M8047 X025 X屁 X027 X030 XO3L X03E roio 狀悲监视有效 警报指示灯 图4.4 初始化及报警程序 4.5.3 手动控制程序 手动控制程序用于实现机械手升降、伸缩、左右旋转、吸气 /放气及复位的运动。在自 动工作过程中，若将“手动/自动”转换开关打到“手动”位置时， 输入X012接通系统进入 手动控制方式状态。 此时，按下相应的受动按钮可实现手动上升、 下降、左旋、右旋、伸出、 缩回、吸气、放气及复位动作，手动操作程序如图 4.5所示。 右旋 前伸 下降 吸物 上升 缩回 左旋 下降 放物 复位 图4.5 手动操作程序 4.5.4 自动控制程序 分析知，在“自动”工作方式下，本机械手的运动是以开关量作为转移信号，按所设 计的工艺流程一步一步地进行工作， 其控制过程为顺序循环控制。当机械手完成一次物料的 吸放任务后返回原位为下一个任务做好准备。自动控制的状态转移图如图 4.6所示。 M3002 X013 X000 so —<_S2￡ 畑4 + X006 X011 TO X005 S21 S22 S23 刖冲 启甜 右碇到位 前傭到位 下謀到位 工件检5M 延时｛秒 525 X007?一回縮到位 图4.6自动控制状态转移图 S26 S27 S2B S29 T7降到位 X006 迅时g秒 XD05 X01 + X011 T1 上升到位 回到原位 左廊到位 工件检测恳Q Y012 Y001 Y003 YQ05 YOT6 YTO4 Y002 YOO0 Y0O5 YOD7 YDD4 自动猎示灯 手臂右质 大臂前伸 "卜臂下降 吸住工件働斛 小譬上升 大臂回縮 手臂左旋 小臂下降 放松工件劭料 小臂上升 根据自动控制的状态转移图就可设计出自动控制的步进梯形图如图 4.7所示。 图4.7 图4.7 自动控制步进梯形图 自动控制 手臂右施 大臂前伸 手臂下降 吸住工件/物料 定时3秒 图4.7 自动控制步进梯形图（序） 第五章总结与展望 机械手的出现延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、 低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率， 保证 产品质量。随着科学技术的发展和 PLC在工业生产过程中的广泛应用，机械手技术方面的研 究不断得到创新，