《控制工程基础》第三章习题解题过程及答案.docxVIP

2018-10-20 543823632.doc- P1/22 页 3-1 已知某单位反馈系统的开环传递函数为 G k ( s) K ，试求其单位阶跃响应。 Ts 1 解法一，采用拉氏反变换： 系统闭环传递函数为： ( s) C ( s)Gk ( s) K R( s) 1 Gk (s) Ts K 1 输入为单位阶跃，即： R(s) 1 s 故： C( s) (s)R(s) K 1 A B K 1 s s K 1 Ts s T 可由待定系数法求得： A K , B K K 1 K 1 所以， C( s) K K 1 K K 1 K (1 1 ) s s K 1 K 1 s s K 1 T T 对上式求拉氏反变换： c(t) K (1 k 1t e T ) K 1 解法二，套用典型一阶系统结论： 由式 (3-15) ，已知典型一阶系统为： (s) C( s) 1 R( s) Ts 1 c(t ) 1 1 t 由式 (3-16) ，其单位阶跃响应为： e T C (s) K 1 t 若一阶系统为 (s) ，则其单位阶跃响应为： c(t) K (1 e T ) R(s) Ts 1 现本系统闭环传递函数为： (s) C( s) Gk (s) K K ( K 1) K R(s) 1 Gk ( s) Ts K 1 Ts (K 1) 1 T s 1 其中， T T , K K K 1 1 K 1 K k 1 所以， c(t ) K (1 t (1 t e T ) e T ) K 1 采用解法二，概念明确且解题效率高，计算快捷且不易出错，应予提倡。 3-2 设某温度计可用一阶系统表示其特性，现在用温度计测量容器中的水温，当它插入恒温水中一分钟时，显示 了该温度的 98%，试求其时间常数。又若给容器加热，水温由 0℃按 10℃ /min 规律上升，求该温度计的测量误 差。 解： （ 1）由题意知，误差为 2%，因此调节时间： 4 1min ，即时间常数 T ： ts T T 1 ts 0.25min 15 sec 4 2018-10-20 543823632.doc- P2/22 页 （ 2）由题意知输入信号为斜坡信号， r (t) 10 C min 。由式 (3-24) ，一阶系统跟踪斜坡信号时有一固定 稳态误差： e AT 10 C min 0.25min 2.5 C ss t 3-3 一阶系统的结构如题 3-3 图所示，其中 K 1 为开环放大倍数， K2 为反馈系数。设 K 1 ＝ 100， K2 ＝0.1。试求系 统的调节时间 ts（按± 5％误差计算）；如果要求 ts＝ 0.1，求反馈系数 K 2。 R ( s) K1 C (s) s K 2 题 3-3 图 系统的结构图 解： C( s) K1 K1 1 K 2 系统闭环传递函数为： s (s) K 1K 2 s K1K 2 s R( s) 1 s 1 K1K2 可见，时间常数 T 1 0.1sec K1K 2 （ 1）调节时间 ts 3 0.3sec（ 5％误差） T （ 2）已知 ts 3T 3 ，所以 K2 3 3 tsK1 0.1 0.3 K1K 2 100 3－ 4 设单位反馈系统的开环传递函数为G k (s) 4 ，求该系统的单位阶跃响应。 s(s 5) 解： 系统闭环传递函数为： 这是一个二阶过阻尼系统  C ( s)Gk ( s) 4 (s) 5s 4 R( s) 1 Gk ( s) s2 ( 1) ，不是二阶振荡系统，因此不能套用现成结论。可用传统方法求解，即： 输入为单位阶跃： 1 R(s) s 故： C ( s) (s)R( s) 4 1 1 1 3 4 3 5s 4 s s s 4 s 1 s2 对上式求拉氏反变换： c(t) 1 1 e 4t 4 e t 3 3 3-5 已知某系统的闭环传递函数为 C(s) 2 ( s) n R(s) s 2 2 n s 2 n 2018-10-20 543823632.doc- P3/22 页 系统单位阶跃响应的最大超调% 8% ，峰值时间 t p 1 和 n 值。 s ，试确定 解： 1 2 ln 2 o o 由 o e 0.627 3-16 而得） ，可求得： （也可查图 o 22 o ln o 由 t p ，可求得： n 2 4.031rad s n 1 2 tp 1 3-6 一单位反馈系统的开环传递函数为 Gk ( s)  1 s(s 1) 求：（ 1）系统的单位阶跃响应及动态性能指标 t r 、 t p 、 ts 和 % ； 2）输入量为单位脉冲时系统的输出响应。 解： 系统闭环传递函数为： (s) C