第二章被控对象的特性.ppt

第二章 被控对象的数学描述;过程：需要实现控制的机器、设备或生产过程 过程特性：是指被控过程的输入变量（操纵变量或扰动变量）发生变化时，其输出变量（被控变量）随时间的变化规律。;精品资料; 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”;研???过程特性的必要性： 为了更好地实施控制;本章研究内容： ;2.1 对象特性的类型;数学模型的表示方法：;建模的方法：机理建模、实验建模、混合建模 ;通道：输入变量对输出变量的作用途径 控制通道：操纵变量q(t)对被控变量c(t)的作用途径 扰动通道：扰动变量f(t)对被控变量c(t)的作用途径 广义对象特性主要通过响应曲线来呈现 控制通道的响应曲线：当被控作用u(t)做阶跃变化（扰动f(t)不变）时被控变量的时间特性c(t) 扰动通道的响应曲线：当扰动f(t)做阶跃变化（控制作用u(t) 不变）时被控变量的时间特性c(t);响应曲线有四种：;有自衡的振荡过程;有自衡的非振荡过程如下图中的液位过程;无自衡的非振荡过程如下图中的液位过程;2.2 对象特性的数学描述;·一阶线性对象 ;对上式作拉氏