自动化生产线安装与调试 输送站编程与调试 C-01-O输送站编程.pptVIP

输送站的编程与调试 基本操作过程 1、进行定位，得到脉冲当量、目标位置 2、编程基本思路 3、抓取子程序和释放子程序的编制 4、基本动作流程编程 5、辅助程序 1、进行定位—— 脉冲当量的取得 利用脉冲输出指令，让机械手行走一定距离: 脉冲当量=行走的距离/10000pul 1、进行定位——基准点的确定：ZRN ZRN回零点指令 主要目的：确定基准点 1、进行定位——绝对位移指令DRVA 距离/脉冲当量 2、编程思路 先完成基本动作再实现状态指示 基本动作：定位移动，机械手动作 状态指示：指示灯动作，状态监测 3、基本动作子程序——抓取子程序 抓取动作 伸出-------夹紧--------上升--------收缩-------下降 SET Y6----SET Y7-----SET Y3-----RST Y6----RST Y3 3、基本动作子程序——释放子程序 释放动作 上升-------伸出-------下降 --------放松-------收缩 SET Y3----SET Y6---RST Y3-----SET Y10---RST Y6 4、基本动作流程编程 5、辅助程序 （1）停止程序 （2）初态检测程序 （3）指示灯显示程序 谢谢大家！