现代控制理论 第6章 最优控制录像2极小值 1加了二次型.ppt

下一页 总目录 返回 上一页 6.10.3 最优控制律 0 0 0 ? ? ) t ( x x ) t ( x f ＝ 将 u f t min t dt J f ? ? ? ? 0 使 : u * 目的求 不同 位置不同 由图知： ? ? u x 0 ? ? 1 1 ? ? ? ? u . 上： 在 ? ? ? 1 1 2 ，＋ 内： 在 ? ? ? ? u R . ? ? 1 1 4 ? ? ? ? ? ， 内： 在 u R . ? ? 1 3 ? ? ? ? u . 上： 在 ? 0 5 ? ? u . 到达原点： 最优控制律 0 x 0 1 x 2 x ? ? ? ? ? R ? R 下一页 总目录 返回 上一页 则最优控制律可简写为： ? ? 0 1 1 2 1 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) x , x ( h ) t ( x sgn ) t ( u 当 － 0 2 1 ? ) x , x ( h 当 0 2 1 ? ) x , x ( h 当 2 2 1 2 1 2 1 x x x ) x , x ( h ? ? 令 开关函数 1 ? ? ? u 1 ? ? ? u ? ? ? ) t ( x ) t ( x t x 2 2 1 2 1 ?? ? R ? R ? ? ) t ( x ) t ( x t x 2 2 1 2 1 ?? ? ? ) t ( x ) t ( x t x 2 2 1 2 1 ?? 下一页 总目录 返回 上一页 反相器 继电器 R 6.10.4 最优控制律的工程实现 ? u 2 x h 1 x ? 1 ? s 1 s 1 1 ? 1 ? 1 x ? 2 2 2 1 x x 受控对象 控制装置 开关曲线 ? ? 0 1 1 2 1 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) x , x ( h ) t ( x sgn ) t ( u 当 － 0 2 1 ? ) x , x ( h 当 0 2 1 ? ) x , x ( h 当 2 2 1 2 1 2 1 x x x ) x , x ( h ? ? 下一页 总目录 返回 上一页 6.10.5 最优时间计算 ) x , x ( ) t ( x 20 10 0 ＝ 设 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? R ) x , x ( x x x R ) x , x ( x x x t t t 2 1 2 2 1 2 2 1 2 2 1 2 2 1 2 4 2 4 当 当 0 1 x 2 x ? ? ? ? ? R ? R t 1 t 2 0 x 下一页 总目录 返回 上一页 6.11 动态规划法 动态规划法 处理控制变量受约束的最优 控制问题的另一种方法。 贝尔曼 等人在上世纪 50 年代通过研究离散 系统的多步决策问题（即过程最优问题） 中提出来的，又称贝尔曼 动态规划法。 动态规划法的核心：最优性原理 最优决策问题 多段最优决策问题 动态规划法的思想 多个一段最优决策问题 下一页 总目录 返回 上一页 P 1 P 2 P 3 7 2 3 A B 4 4 6 8 3 2 4 3 2 Q 1 Q 2 Q 3 设汽车从 A 城 B 城 途中需穿越三条河流 桥 桥 最优路线决策问题 1 2 3 4 将 A 到 B 分成四段 多段最优决策问题 下一页 总目录 返回 上一页 所选的最优路线必须保证其后部子路线是最优的 P 1 P 2 P 3 7 2 3 A B 4 4 6 8 3 2 4 3 2 Q 1 Q 2 Q 3 最优路线决策问题 1 2 3 4 将 A 到 B 分成四段 多段最优决策问题 动态规划法 遵循 最优化原则： 从终点开始， 按时间最短为 目标，逐段向 前逆推 . 每段最优决策 下一页 总目录 返回 上一页 11 4 4 8 5 2 2 4 2 3 4 4 Q 3 Q 2 Q 1 12 A P 1 P 2 P 3 B 7 图 6-21 各站至终点站的最优路线 最优路线决策问题 1 2 3 4 将 A 到 B 分成四段 多段最优决策问题 下一页 总目录 返回 上一页 K u k-1 x k x k+1 x N-1 x N x 1 1 K+1 u 0 u k u N-1 x 0 N 前 k 段子过程 后 N － k 段子过程 离散系统的状态转移图 3 ）动态规划法体现了多段最优决策的一个重要规律， 即所谓最优性原理。它是动态规划的基础。 动态规划法的特点： 1 ）与穷举算法相比，可使计算量大大减少； 2 ）整体最优决策是从终点开始，采用逆推方法，通过 计算、比较各段性能指标，逐段决策逐步延伸完成； 下一页 总目录 返回 上一页 不论初始状态和初始决策如何，其余（后段） 决策（或