2020直线一级倒立摆PID控制实验课件易杰.ppt

直线一级倒立摆 PID 控制实验课件 易杰 实验一 直线一级倒立摆 PID 控制实验 1 、 PID 控制分析 2 、 PID 控制参数设定及仿真 3 、 PID 控制实验 4 、 实验结果与实验报告 本实验的目的是让实验者理解并掌握 PID 控制的原理和方法，并应 用于直线一级倒立摆的控制， PID 控制并不需要对系统进行精确的分析， 因此我们采用实验的方法对系统进行控制器参数的设置。 1 、 PID 控制分析 经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统， 控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。 PID 控 制器因其结构简单，容易调节，且不需要对系统建立精确 的模型，在控制上应用较广。 首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平 衡位置为垂直向上的情况。系统控制结构框图如下： 1 、 PID 控制分析 图 1 直线一级倒立摆闭环系统图 图中 KD(s) 是控制器传递函数， G(s) 是被控对象传递函数。 1 、 PID 控制分析 考虑到输入 r(s) = 0 ，结构图可以很容易的变换成 ： 图 2 直线一级倒立摆闭环系统简化图 该系统的输出为 ： 其中 num —— 被控对象传递函数的分子项 den —— 被控对象传递函数的分母项 numPID —— PID 控制器传递函数的分子项 denPID —— PID 控制器传递函数的分母项 通过分析上式就可以得到系统的各项性能。 1 、 PID 控制分析 由 (3-13) 可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数 ： PID 控制器的传递函数为： 需仔细调节 PID 控制器的参数，以得到满意的控制效果。 前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化 呢？ 小车位置输出为： 通过对控制量 v 双重积分即可以得到小车位置。 1 、 PID 控制分析 2 、 PID 控制参数设定及仿真 PID 参数设定法则可以参考《现代控制工程》第十章 PID 控制与鲁棒控制， 对于 PID 控制参数，我们采用以下的方法进行设定。 由实际系统的物理模型： 在 Simulink 中建立如图所示的直线一级倒立摆模型： （进入 MATLAB Simulink 实时控制工具箱“ Googol Education Products ”打开“ Inverted Pendulum\Linear Inverted Pendulum\Linear 1-Stage IP Experiment\ PID Experiments ”中的“ PID Control Simulink ”）） 。 图 3 直线一级倒立摆 PID 控制 MATLAB 仿真模型 2 、 PID 控制参数设定及仿真 2 、 PID 控制参数设定及仿真 其中 PID Controller 为封装（ Mask ）后的 PID 控制器，双击模块打开参数设置窗口， 图 4 PID 参数设置窗口 2 、 PID 控制参数设定及仿真 先设置 PID 控制器为 P 控制器，令 K p =9, K i =0, K D =0 , 得到以下仿真结果： 图 5 直线一级倒立摆 P 控制仿真结果图（ Kp ＝ 9 ） 从图中可以看出，控制曲线不收敛，因此增大控制量， K p =40, K i =0, K D =0 得到以下仿真结果： 图 6 直线一级倒立摆 P 控制仿真结果图（ Kp ＝ 40 ） 从图中可以看出，闭环控制系统持续振荡，周期约为 0.7s 。为消除系统的振 荡，增加微分控制参数 K D 2 、 PID 控制参数设定及仿真 令 K p =40, K i =0, K D =4 , 得到仿真结果如下： 图 7 直线一级倒立摆 PD 控制仿真结果图（ Kp ＝ 40 ， K D ＝ 4 ） 从图中可以看出，系统稳定时间过长，大约为 4 秒，且在两个振荡周期后才 能稳定，因此再增加微分控制参数 K D 2 、 PID 控制参数设定及仿真