(完整版)自动控制原理重要公式.doc

A. 阶跃函数 0 t 0 r (t ) A t 0 0 t 0 斜坡函数 r (t ) t 0 At 抛物线函数 r ( t)1 0 t 0 At 2 t 0 2  Φ(s) C( s) G (s) R( s) 1 G(s)H ( s) 正反馈闭环传递函数 Φ(s) C(s) G(s) R(s) 1 G(s) H (s) D.梅逊增益公式 Pk k T E. 劳斯判据 0 t 0 脉冲函数 r (t ) A 0 t z t 0 正弦函数 r ( t) 0 t 0 A sin t t 0 B. 典型环节的传递函数 比例环节 G(s) C ( s) K R( s) C(s) 惯性环节 ( 非周期环节 ) G(s) R(s) 积分环节 G ( s) C ( s) 1 R( s) Ti s 微分环节 G(s) C(s) Td s R(s) 二阶振荡环节 ( 二阶惯性环节 ) G(s) K n2 2 2 n s 2 s n 延迟环节 G (s) C (s) e s R( s) 环节间的连接  劳斯表中第一列所有元素均大于零 sn a 0 a2 a 4 a 6 sn-1 a 1 a 3 a 5 a 7 sn-2 b 1 b 2 b 3 b 4 sn-3 c 1 c 2 c 3 c 4 s2 f 1 f 2 s1 g 1 s0 h 1 Ts 1 a0 a2 a0 a4 a0 a6 b a1 a3 , b a1 a5 , b a1 a7 , 1 2 3 a1 a1 a1 a1 a3 a1 a5 a1 a7 c1 b1 b2 , c2 b1 b3 , c3 b1 b4 , b1 b1 b1 劳斯表中某一行的第一个元素为零 而该行其它元素不为零，ε→ 0； 劳斯表中某一行的元素全为零。 4 2 赫尔维茨判据 特征方程式的所有系数均大于零。 串联 C ( s) X1 (s) X 2 ( s) C (s) G (s) R(s) X 1( s) X n 1 (s) R(s) G1( s)G2 ( s) Gn (s) 并联 C ( s) C1 (s) C 2 (s) C n (s) G ( s) R(s) R(s) G1 ( s) G 2 (s) Gn ( s) B(s) 反馈 开环传递函数 = G( s)H ( s) C( s) 前向通道传递函数 = G(s) 负反馈闭环传递函数 G.误差传递函数 扰动信号的误差传递函数 H. 静态误差系数 稳态误差 e 单位 ss 输入形式 0 型 Ⅱ Ⅲ型 型 阶跃 1(t) 1/1+Kp 0 0 斜坡 t ·1(t) ∞ 1/ 0 加速度 0.5t 2·1 Kv ∞ ∞ 1/Ka ﹙t ﹚ I.二阶系统的时域响应： 其闭环传递函数为 C(s) 2 n R(s) 2 2 n s 2 C (s) s n 或 1 R(s) T 2s2 2 Ts 1 系统的特征方程为 D(s) 2 2 n s 2 0 s n s1` ,2 2 1 特征根为 n n 上升时间 t r t r 1 2 d n 1 2 其中 arctg 峰值时间 t p t p 1 2 d n 最大超调量 M p M p h(t p ) h( ) exp 100% h( ) 1 2 调整时间 t s  a.误差带范围为 ± 5% t s 3 n b.误差带范围为± 2% t s 4 n 振荡次数 N N ts ts d t s Td 2 / d 2 J.频率特性： G( j Css C( j ) ) R( j ) R 还可表示为： G(j ω)=p(ω)+j θ(ω) p(ω)——为 G(j ω)的实部，称为实频特性； θ(ω)——为 G(j ω)的虚部，称为虚频特性。 显然有： p( ) A( ) cos ( ) ( ) A( ) sin ( ) A( ) p2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) arctg ) p( K.典型环节频率特性： 1. 积分环节 1 积分环节的传递函数： G( s) s 1 1 j 2 频率特性： G( j ) e j 幅频特性： A( ) 1 相频特性： ( ) 2 对数幅频特性： L( ) 20 lg A( ) 20 lg 2. 惯性环节 1 惯性环节的传递函数： G( s) Ts 1 频率特性： G( j ) 1 1 T 1 1 e jarctg T j ( T )2 1 j T 1 2T 2 2T 2 1 幅频特性： A( ) 1 1 2T 2 相频特性： ( ) arctg T p( ) 1 实频特性： 1 2T 2 虚频特性： ( ) T 1 2T 2 对数幅频特性： L ( ) 20 lg A( )