项目九 电动车跷跷板.docVIP

项目九 电动车跷跷板 　 设计并制作一个电动车跷跷板，要求跷跷板长1600mm、宽300mm。跷跷板中心固定在直径不大于40mm的圆轴上，圆轴两端支撑在两个支架上，与支架圆滑接触。跷跷板起始端一侧装有可移动的配重物体，配重物体位置可调范围不小于400mm。电动车从起始端出发，按要求自动在跷跷板上行驶。电动车跷跷板起始状态和平衡状态示意图分别如图10.9.1和图10.9.2所示。跷跷板在图10.9.2所示的平衡状态下，跷跷板底距地面或桌面的距离为70mm。 图10.9.1 起始状态示意图 图10.9.2 平衡状态示意图 【项目功能】 1、跷跷板处在图10.9.1所示的状态下（配重物体位置不限制），电动车从起始端A出发，行驶跷跷板的全程。停止5秒后，电动车再从跷跷板的B端倒退回至跷跷板的起始端A，电动车能分别显示前进和倒退所用的时间。前进行驶在1.5分钟内、倒退行驶在2分钟内完成。 2、将配重物体设定在可移动范围中的某位置，电动车从起始端A出发，当跷跷板达到平衡时，保持时间不小于5秒，同时发出声光提示，电动车显示所用的时间。全过程要求在2分钟内完成。 3、将配重物体设定在可移动范围中的某位置，电动车从起始端A出发，当跷跷板达到平衡时，如图10.9.2所示，保持时间不小于5秒，同时发出声光提示，而后再加一个配重物体，电动车能够再次取得平衡，保持时间不小于5秒，同时发出声光提示，电动车显示所用的时间。全过程要求在2分钟内完成。 4、将配重物体设定在可移动范围中的某位置，电动车从起始端A出发，当跷跷板达到平衡时，如图10.9.2所示，保持时间不小于5秒，同时发出声光提示，而后再加一个配重物体，电动车能够再次取得平衡，保持时间不小于10秒,同时发出声光提示，在此时间段内只要跷跷板的平衡被人为破坏，电动车能自动再次找到平衡，并再次保持平衡时间不小于10秒，同时发出声光提示，当保持时间过后，电动车自动返回起始点A，并显示所用的时间。 【项目知识点和技能点】 步进电机的应用和控制。 自动寻迹系统原理与应用。 角度传感器的原理和应用。 PTR8000无线发送与接收模块的应用。 ATmega16单片机模数转换的原理和应用。 【项目准备】 1、项目原理 　 本系统共可分为两部分：跷跷板平衡检测系统，以ATmega16单片机为控制核心，将角度传感器连接在跷跷板中心的转动轴上以检测跷跷板摆动角度，ATmega16通过自身的模数转换功能将角度传感器检测到的角度变化转化为数值变化，并通过无线通讯模块将数据发送给电动车系统。 电动车系统也以ATmega16为控制核心，以两个步进电机分别与左右车轮同轴相连来作为电动车的动力装置，采用光电传感器检测引导线，利用无线通讯模块接收跷跷板平衡检测系统发送的数据，单片机对数据进行智能分析，调整小车前进速度和方向，使跷跷板达到平衡状态。在电动车到达指定位置时，给出声光提示，同时液晶显示屏显示时间和小车当前状态。其原理图如图10.9.3所示： 图10.9.3 电动车跷跷板系统原理图 2、电动车驱动部分的原理与制作 　 如实物图10.9.4所示，在电动车左右两轮上分别配置两个步进电机来作为电动车的动力装置，通过控制两个步进电机的转动方向来控制电动车的前进和后退，通过控制两个步进电机的转速的快慢来控制电动车的转向。电机和车轮之间通过齿轮啮合来传动。在实际制作中，可根据实际情况来选用齿轮来改变它们之间的传动比，以使电动车能获得适当的速度范围。 3、电动车循迹的原理 如实物图10.9.4所示，在电动车的前侧安装两个光电传感器，利用光在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，来判断电动车的行走位置，一般情况下，光电传感器发射的光会被路面反射回来，但如果遇到黑色物体则会被吸收，传感器将接收不到反射光线。单片机就是否收到反射回来的光线为依据来判断黑色引导线的位置和小车的行走路线。 图10.9.4 电动车系统实物图 图10.9.5 电动车的循迹原理图 如图10.9.5所示，当光电传感器没有检测到黑线时，其输出为0。 电动车前进，使用光电传感器1和2，当光电传感器1检测到黑线时，说明电动车向右方偏移，则电动车左轮向后转，右轮向前转，调整小车前进角度，使小车始终保持在黑线上行走。同理，电动车后退，使用光电传感器3和4进行检测。电动小车在行走的过程中，将接收来自跷跷板检测系统的数据，并根据接收到的数据来决定小车的前进和后退以及行进的快慢。 4、步进电机及其驱动模块 1）步进电机的简单介绍 步进电机是纯粹的数字控制电机，它将电脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机