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项目九 基于FX2N-1PG-E伺服电机运动控制 二、伺服驱动器、伺服电机、FX-2N-1PG-E模块（码垛单元） （3）不同工作模式和缓冲设置 三、伺服电机控制功能测试 （1）任务要求 按下停止按钮SB1，转盘停止运行；按下SB2，转盘顺时针运转，按下SB3，转盘逆时针运转；按下SB4，顺时针运转，转盘运行目的位置为300（PLS）*倍率，速度为5000HZ；按下SB5，顺时针运转，转盘运行位置为500（PLS）*倍率，速度为5000HZ；按下SB6，转盘运行位置为-300（PLS）*倍率，速度为5000HZ。 （3）接线图 （4）编程 程序中参数说明： TO K1 K3 H8020 K1：BFM3的数据为（1000 0000 0010 0000）2,b1b0=00表明为马达系统，以脉冲为单位；b4b5=10,表明倍率为100；b8=0，脉冲输出格式为正反脉冲；b9=0，每有一个前向脉冲，当前计数加1；b10=0，原点返回方向，当前计数值减少；b12=0，近原点信号打开；b13=0，计数值开始点；b14=0，输入合上时停止操作；b15=1，不执行剩余距离。 DTO K1 K4 K20000 K1：（BFM5 BFM4）=20000，表明最大速度为20000HZ； TO K1 K6 K0 K1：BFM6=0,偏置速度为0； DTO K1 K7 K5000 K1：（BFM8 BFM 7）=5000，JOG速度为5000HZ； TO K1 K15 K500 K1：BFM15=500，加减速时间为500ms； DTO K1 K17 D0 K1：（BFM18 BFM 17）=D1D0，位置为（D1D0）*倍率； DTO K1 K19 D2 K1：（BFM20 BFM19）=D3D2，运行速度为（D3D2）； TO K1 K25 K4M0 K1：BFM25=（M15……M0） DFROM K1 K26 D4 K1：（D5D4）=（BFM27 BFM26）； FROM K1 K28 k4m16 K1：（M31……M16）=BFM28。 参考程序见光盘。 电气工程系 严惠 一、课题目的 1、掌握FX2N-1PG-E模块与PLC的连接； 2、理解FX2N-1PG-E模块各编号BFM含义； 3、了解FX2N-1PG-E模块工作原理； 4、掌握伺服电机、FX2N-1PG-E模块编程控制及调试技巧。 伺服 开启 外带紧急 停止 数字接口 公共端 数字接口 电源输入 内部接口 电源输出 正相/反相 脉冲串 注释 SON EMG SG COM VDD NP PP 端子 （1）伺服驱动器端子 表9-4 伺服驱动器端子说明 （2）FX2N-1PG-E端子 表9-5 FX2N-1PG-E端子说明 脉冲输出的电 源端子 用于脉冲输出 的通用端子 输出反向脉冲 或方向端子 输出前向脉冲 或脉冲端子 注释 VIN COM0 RP FP 端子 表9-6 缓冲器信息表 （2）I/O分配 表9-8 伺服电机功能测试I/O分配 与主控单元接线图略。 图9-10 FX2N-1PG-E接线图 （5）调试