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电航部分复习—陀螺仪特性和应用 3、单波束多普勒计程仪测速原理 其中：f0 为发射频率 v 为声源或接收者运动速度 ? 运动方向与声波传播方向 的夹角 c 声速 单波束多普勒计程仪存在的问题: 船舶摇摆与颠簸带来误差，实际改用双波束 f0 ? v vcos? 十、声相关计程仪 声相关计程仪特点 1.采用相关接收技术测延时 2.测速精度与声速无关 3.可兼作测深仪使用 大证考试复习4：磁罗经 一、磁的基础知识1：磁铁 L l l S N -m +m L/12 L/12 l磁极：磁铁磁性最强处，磁极距端点处为L/12，磁量|-m|=|+m|。 磁矩(moment)：表示磁铁磁性的强弱。 M＝2lm 磁铁磁距为磁极磁量与两磁极间距的乘积。 磁性物质依据其保留磁性程度可分为： 软铁：可在弱磁场中被磁化，但其磁性不固定，随外界磁化场的变化而变化. 硬铁：须在较强磁场中磁化，被磁化后可较长期保留磁性。 一、磁的基础知识2：磁性物质的分类 电航部分复习—陀螺仪特性和应用 电航部分复习—陀螺仪特性和应用 二、陀螺仪特性（定轴性与进动性） 1.定轴性： 在不受任何外力矩作用时，自由陀螺仪主轴将保持其惯性空间初始指向不变。 2.进动性： 在垂直于主轴的外力矩作用下，陀螺仪主轴动量矩矢端将以捷径趋向于外力矩。 三、自由陀螺仪主轴指北端的视运动规律总结： 北纬东偏 南纬西偏 全球一样 东升西降 自由陀螺仪不能稳定指北的主要原因 垂直分量W2使得自由陀螺仪指北端产生相对于子午面的运动，是其不能稳定指北的主要原因。 四 变自由陀螺仪为陀螺罗经的方法 1、控制力矩的获得 获得控制力矩的方法 重力控制力矩 电磁控制力矩 重心下移法—下重式罗经 （如：安许茨系列罗经） 重心上移法—液体连通器罗经 （如：斯伯利系列罗经） 电磁控制法—电磁控制罗经 （如：阿玛勃郎系列罗经） 摆式罗经在施加了控制力矩后，其主轴指北端运动轨迹为一等幅摆动的椭圆，并不能稳定在子午面上。 2、阻尼力矩的获得 M M’ （W） 将等幅运动变为减幅运动，最后衰减至子午面上的某个稳定位置，以实现稳定指北。 2）阻尼的方法 压缩长轴法——水平轴阻尼法 阻尼力矩加在水平轴 压缩短轴法——垂直轴阻尼法 阻尼力矩加在垂直轴 1）阻尼的目的 N 表一：陀螺罗经的控制力矩和阻尼力矩 罗经种类 陀螺仪 控制力矩 阻尼力矩 纬度误差 安许茨系列 双转子，动量矩H指北 重心下移（下重式）产生MY 液体阻尼器产生水平轴阻尼力矩 无 斯伯利系列 单转子，H指南 液体连通器产生MY 陀螺球西侧阻尼重物产生垂直轴阻尼力矩 有（北纬偏东，南纬偏西） 阿玛勃朗系列 单转子，H指北 水平钮丝受扭产生MY 垂直钮丝受扭产生垂直轴阻尼力矩 同上 3、罗经主轴阻尼运动的有关参数： TD a1 a2 1. 阻尼因数f 2. 阻尼周期TD 3. 稳定时间t t a 0 f=a1/a2=a2/a3=…=an/an+1 五、 陀螺罗经误差及其消除——纬度误差 1、纬度误差产生的原因：垂直轴阻尼法 2、纬度误差的性质： αr Φ =MD/M tgΦ 1）采用垂直轴阻尼法的罗经所具有的误差。 2）北纬偏东误差，南纬偏西误差。 3）误差大小随纬度的增大而增大。 3、纬度误差的消除： 1)外补偿法：转动罗经基线或刻度盘。 2)内补偿法：对罗经施加补偿力矩，使主轴返回子午面。 1、速度误差的定义： 船舶作恒速恒向航行时，陀螺罗经主轴稳定位置与船静止时稳定位置的方位差角。 六、 陀螺罗经误差及其消除——速度误差 2、速度误差（arv）产生的根本原因：船速的南北向分量引起主轴新的视运动 3、速度误差的特性： 1.仅取决于航速（V）、航向（C）、和地理纬度（ Φ ），与罗经结构参数无关。任何罗经均会产生速度误差。 2.随船速（V） 、纬度（Φ）的增大而增大。 3.航向偏北，αrv0,西误差； 航向偏南， αrv0,东误差。 东西航向无误差，南北航向误差最大。 七、 陀螺罗经误差及其消除——冲击误差 船舶在机动航行过程中，由于惯性对陀螺罗经的影响而引起的误差。 2、冲击误差的分类： 第一类冲击误差（BⅠ ）： 第二类冲击误差（BⅡ ）： 惯性力作用于控制设备上。 惯性力作用于阻尼设备上。 1、冲击误差的定义： 3、不产生第一类冲击误差的舒拉条件： 当罗经的等幅摆动周期等于一摆长为地球半