D感知与目标位姿计算.pptxVIP

Chapter 10 3D Sensing and Object Pose Computation?? ;举例;;;建立对应关系;2）图符匹配和相关约束 在一幅图像中寻找与另一幅图像特征相匹配的特征。典型特征有连接类型、线段或区域。 可以采用一致性标记寻找匹配。部件集合P是第一幅图像I1中的特征集合。标记集L是第二幅图像I2的特征集合。P上的空间关系RP要与L上的空间关系RL相同。;2）图符匹配和相关约束 存在问题： 1) 并非第一幅图像中所有特征都可以在第二幅图像中检测到. 2) 从第一幅图像特征到第二幅图像特征映射后，连接点的对应关系产生的是一个稀疏深度映射，不能完全表示三维信息. 解决方法： 1) 允许出现一定的误差，寻找一种最小误差映射，或利用连续松弛法得到近似解. 2) 在求得的稀疏深度映射点上进行线性插值运算，使稀疏深度映射变得稠密.;3)外极线约束 两图像面位于同一平面并且与基线平行。已知图像I1中的点P1=(x1,y1)，则图像I2中的对应点P2=(x2,y2)将与P1位于相同的扫描线上，也就是y1=y2。这对图像为标准图像对。;3)外极线约束 ;4）顺序约束 已知场景中两个点和它们在两幅图像中的投影点。 如果这两点位于场景中的连续表面上，那么在每幅图像中，它们以