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机器人关节 运动副 基本类型 2020 年 1 月 28 日 4 时 18 分 第三章 机器人运动学 1 机器人的位置与姿态 ? 为描述机器人及其组成系统的各个元器件 ( 杆件、手部等 ) 的位置与姿态即（位姿 pose ），确定它们之间的运动关系， 需要建立机器人坐标系统。 采用笛卡尔（ Cartesian ）正交坐标系 —— 直角坐标系。 ? 机器人在空间的位姿由位置矢量（ 3 × 1 ）和旋转矩阵 （ 3 × 3 ）共同表示。 位置 (location) 自由度和姿态 (orientation) 自由度称为物 体的位姿。 2020 年 1 月 28 日 4 时 18 分 第三章 机器人运动学 2 机器人位姿变换矩阵 T ? 姿态变换矩阵 位置矢量 ? T ? ? ? 0 1 ? ? B ? R E 3 ? 3 P 3 ? 1 ? ? ? ? ? 0 0 0 1 ? 4 ? 4 ? n x o x a x ? ? ? n y 0 ? T 6 ? ? n z ? ? 0 o y o z 0 a y a z 0 p x ? ? p y ? p z ? ? 1 ? 3 2020 年 1 月 28 日 4 时 18 分 第三章 机器人运动学 动系 动系 动系 动系 X 轴 Y 轴 Z 轴 原点 相对 相对 相对 相对 动系 即是 联体 坐标系， 于静 于静 于静 于静 系的 系的 系的 系的 静系 即是 基准 参考坐标系。 位置 位置 位置 位置 ? ? n x o x a x p x ? B T 0 n y o y a y p ? y E ? T 6 ? ? ? ? n z o z a z p ? z ? 2020 年 1 月 28 日 4 时 18 分 ? 0 0 0 1 ? 第三章 机器人运动学 ? 4 “ 右乘联体 左乘基” 可理解为： 从 基 （静） 坐标系 变换到联体坐标系 → 右乘 基 （静） 坐标系 变换到基坐标系 → 左乘 2020 年 1 月 28 日 4 时 18 分 第三章 机器人运动学 5 例 1. 下图正方体边长为 1 ，已知 P 2 （ 1 ， 0 ， 0 ）点和三套坐标系， 求 P 0 和 0 A 1 ， 0 A 2. y 1 1 1 P x 1 z 1 ? 0 ? 1 0 ? ? 1 0 0 0 A 1 ? ? ? 0 0 ? 1 ? ? 0 0 0 1 ? ? 1 ? 1 ? ? 1 ? ? 0 ? 0 1 1 z A 2 ? ? x y ? ? 1 ? z 0 x ? y ? 0 ? ? 0 0 1 1 ? ? 1 ? ? 1 ? 0 0 0 1 ? 0 ? 1 0 0 ? ? 0 ? ? 0 ? A 2 ? A 1 A 2 ? ? 0 ? 1 ? ? ? ? ? ? P 0 ? A 2 P 2 ? ? ? 1 0 0 0 ? ? 0 ? ? 1 ? ? 2020 年 1 月 28 第三章 ? 日 4 时 18 分 ? ? ? ? 机器人运动学 ? ? 0 0 0 2 2 0 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 ? 1 ? 1 0 ? 0 0 0 1 ? ? 1 ? ? 1 ? 1 ? ? 0 ? 1 ? ? 1 ? 1 ? ? 0 ? 0 ? ? 6 1 ? 例 2 、下图在机器人及工作环境中，建立了基座坐标 系 {B} ，腕（末端）坐标系 {W} ，工具坐标系 {T} ， 工作台坐标系 {S} ，工件坐标系 {G} 。 B B G 求齐次变换矩阵 T T T W T B （ 10 分 ） 。 解： B B T B S G T T W ? T T ? T W ? T S ? T G ? T T ? T W B T T ? T W ? T T ? T S ? T G ? T T G S G T W B W B S G {W} {T} G T B ? T S ? T B ? T T ? T W ? T B {S} {G} {B} 2020 年 1 月 28 日 4 时 18 分 第三章 机器人运动学 7 机器人的 雅可比 矩阵 ? 雅可比矩阵：机械手的 笛卡儿 空间运动速度与 关节 空 间运动速度之间的变换称之为 雅可比矩阵 。关节空间 向笛卡儿空间速度的传动比。