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基于拉格朗日方程的苹果采摘机械手的力学分析 摘要 目前由于果蔬采摘的复杂性，采摘自动化程度仍然很低，国内采 摘作业基本上是依靠手工完成。进入21世纪，世界各国均面临老龄化 问题，所需的劳动力不仅成本高，而且效率也不高，因此发展机械化 收获技术，研究开发果蔬采摘机器人，具有重要的意义。 国内外对于果蔬采摘机器人仍处于研究开发设计阶段，要走的路 还很长，主要原因之一是机器人具体的研究与设计与分析存在不足。 针对现有的主要结构设计上的不足，本文以苹果为采摘对象，对苹果 采摘机器人机械手进行了结构设计与分析。通过了解与学习国内外苹 果采摘机器人机械手的设计与分析，基于苹果采摘机器人机械手的所 需完成的