工业机器人柔性生产集成技术及应用 任务6-2：上下料工业机器人控制技术 上下料机器人联机控制（一）.pptVIP

笔筒加工流水线 ——上下料机器人联机控制（一） 总控机 码垛机PLC 倍速链PLC AGV小车PLC 机器人 机器人PLC 码垛机 AGV 小车 一、任务描述 倍速链 0 1 0 0 1 0 0 0 IB100(I100.0——I100.7) DB100(D100.0——D100.7) GI(Group Input)(0-7) GO(Group Output)(0-7) 发送 接收 …… 1 0 0 1 1 0 0 1 …… 0 1 0 0 1 0 0 0 接收 发送 …… 1 0 0 1 1 0 0 1 …… 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 二、知识资讯 二、知识资讯 启动 动作2 动作3 动作4 动作1 内雕机空闲 工作台无底座 雕刻机器人空闲 变位机无圆筒 变位机有圆筒刀具雕刻完成 工作台有底座 激光雕刻完成 内雕下料 外雕下料 外雕上料 内雕上料 PLC 机器人接收命令了吗？ 开始执行动作了吗？ 何时执行完成呢？ 是否可以发送下一条指令？ 条件1：内雕空闲无底座 命令1：内雕上料 …… ROBOT …… 如何避免 重复执行动作？ 命令1：内雕上料 动作1：内雕上料 …… …… PLC ROBOT 条件1：内雕空闲无底座 命令1：内雕上料 动作1：内雕上料 …… 状态6：动作完成 …… ROBOT PLC …… 条件1：内雕空闲无底座 命令1：内雕上料 动作1：内雕上料 状态6：动作完成 …… 状态 5：运行中 …… …… 条件1：内雕空闲无底座 命令1：内雕上料 动作1：内雕上料 状态6：动作完成 状态 5：运行中 ROBOT PLC 命令0：空指令 …… * * * * * * * * * * * *