2020第四章伺服系统.pptVIP

到 70 年代研制成功了大惯量宽调速直流伺服电 机，电机转动惯量大，动态特性相对较高，它既有 一般直流电机的各项优点，又具有小惯量直流伺服 电机的快速响应特性，具有较好的输出转矩 / 惯量 的各项优点，易与机床惯量匹配，能较好地满足数 控机床伺服驱动的各项要求。 大惯量宽调速直流伺服电机在 80 年代末以前一 直是国内外数控机床上广泛应用的驱动元件。 宽调速直流伺服电机，结构与一般直流电机有 区别，分为：电激磁，永久磁铁激磁两种结构， 目前，永磁材料性能不断提高，成本逐渐下降， 因而永久磁铁结构用得较多。 宽调速直流伺服电机性能特点： （ 1 ）电机输出力矩大，能直接驱动丝杠，中间不 必用齿轮降速，对提高机床精度有利。 （ 2 ）电机过载能力强。 （ 3 ）动态响应性能好，电机定子采用高性能永磁 材料，具有很高的矫顽力，提高了电机效率，没有 励磁损耗，能产生 10-15 倍的瞬时转距，而不出现 退磁现象，从而使动态响应性能大大提高。 （ 4 ）低速运转平稳。 （ 5 ）易于调速。 宽调速直流伺服电机虽然具有上述优点，但并 不是十分完美，其运行调整就不如步进电机简便， 快速响应性能不如小惯量伺服电机；电机转子采用 良好绝缘， 耐温可高达 150 ℃ -200 ℃，由于转子 上有绕组，高温热量通过转子直接传到丝杠，若不 采取措施，热量传到丝杠影响机床精度，响应时间 较慢，有滞后现象，对加工和定位精度有一定影响， 不宜应用于精度要求太高的机床，此外，电机电刷 容易磨损，维修、保养也有一定问题，鉴于上述存 在的这些缺点， 90 年代以后，人们又研制成了交 流伺服电机。 三、交流伺服电机 早在 60 年代末，随着电子学和电子技术的发 展，已实现了半导体变流技术的交流调速系统， 70 年代以来，随着大规模集成电路和计算机控制 技术的发展和现代控制理论的应用，为交流伺服的 进一步发展创造了有利条件，特别是矢量控制技术 的应用使交流伺服驱动逐步具备了调速范围宽，稳 速精度高，动态响应快，可逆运行，等良好技术性 能，在调速性能方面已经可以与直流伺服驱动媲美， 因此，自从 90 年代以后，交流伺服电机在调速性 能，可靠性方面，不断完善，价格也在不断降低， 它已经成为数控机床伺服驱动元件的主宰。 交流伺服电机采用全封闭无电刷结构，可以适 应工厂恶劣的环境（油、气、切削液、灰尘），不 需要定期检查和维修，具有充分的可靠性，定子结 构紧凑，外型小，重量只有同类直流伺服电机的 75%-90% ，轻很多，定子结构有许多特点，线圈 绕在定子铁心上，绝缘可靠，磁场均匀，可以对定 子铁心直接冷却，散热效果好，因此，传给机械部 分的热量少，提高了整个系统的可靠性，采用具有 精密磁极形状的永久磁铁，从而可实现高转矩 / 惯 量比，动态响应特性好，运行平稳。转子轴上，可 安装高精度的脉冲编码器、测速发电机或感应同步 器作为检测元件，因而，交流伺服电机以其高性能， 大容量，在机床伺服进给系统中有绝对统治地位， 受到广泛重视和全面应用。 第三节 位置测量元件 一、对检测装置的要求 要求：工作可靠，易于调整维修，成本低廉，检测精 度高，稳定工作。 位置测量元件提供执行元件的实际位置的电信息，可 以测量直线位移和角位移。 在开环伺服驱动系统中，没有相应的位置测量元件， 因为不需要反馈。 在闭环伺服驱动系统中，位置测量元件则是不可缺少 的重要组成部分，它测量实际位移量，发出反馈信号，并 与给定值进行比较，从而实现闭环或半闭环数字控制，其 测量精度对整个位置环的伺服精度有着决定性的影响。不 同类型的数控机床对测量元件的检测精度要求及允许最高 位移速度各有不同，一般要求线位移的分辨率在 0.001- 0.01mm 之间，磨床 0.0001mm ，速度 1-10000mm/min ， 测量角位移 0.001 ° ~ 0.01 °。 二、检测装置的分类 直线型：光栅尺，感应同步器，磁尺，激 光干涉仪。 增量式：回转型：圆光栅，圆感应同步器，旋转变 压器，圆磁栅。 绝对式：直线型：三速式感应同步器，绝对式磁尺 回转型：多极旋转变压器，编码盘。 绝对零位式：零光栅。 三、脉冲编码器 1 ．脉冲编码器分类与结构 脉冲编码器是一种旋转式脉冲发生器，能把机 械转角变成脉冲，是数控机床上使用很广泛的位置 检测装置，