第4讲误差分析.pptVIP

斜坡输入稳态误差 静态速度误差系数 K V ? 静态位置误差 sG ( s ) H ( s ) lim s ? 0 1 e ss ? K V ? 0 型系统误差为无限大 ? 1 型系统误差为有限 ? 2 型以上系统误差为 0 21 加速度输入稳态误差 静态加速度误差系数 K a ? lim s G ( s ) H ( s ) 2 s ? 0 静态位置误差 1 e ss ? K a ? 0 型系统和 1 型系统误差为无限大 ? 2 型系统误差为有限 ? 3 型以上系统误差为 0 22 23 例子：求斜坡输入下的稳态误差 K 1 s ( s ? 2) K K V ? 2 2 e ss ? K 24 1 s ( s ? 2) 2 e ss ? 2 K K 1 X i ( s ) 输入端误差 E ( s ) ? 1 ? G ( s ) H ( s ) 输出端误差 1 E r ( s ) ? E ( s ) H ( s ) 25 例 2 ：单位反馈系统开环传递函数为 K ( 0 . 5 s ? 1 ) s ( s ? 1 )( 2 s ? 1 ) 试求系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差。 解： 3 2 1. 首先判稳 D ( s ) ? 2 s ? 3 s ? ( 1 ? 0 . 5 K