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仿生机器人 机器人引论  仿生机器人 仿生机器人的特点 》2仿生机器人的研究概述 3仿生机器鱼 4四足仿生机器人  仿生机器人的特点 仿生机器人是近十几年来出现的新型机器人。它的思想来 源于仿生学,其目的是研制出具有动物某些特征的机器人。 仿生机器人是仿生学的先进技术与机器人领域的各种应用 的最佳结合 仿生机器人是机器人发展的最高阶段,它既是机器人研究 的最初目的,也是机器人发畏的最终目标之 机器人分为第委代原始机器人,第一代示教(工业)机器人, 第二代感知(遥控)机器人,第三代智能机器人和笫四代仿 生机器人  第零代(原始)机器人 第二代(感知)机器人 第四代(仿生)机器人 三国木牛流马 歌舞机器人 有缆水下机器人 火星探测器日立的自繁殖 机器人 Brandeis人学的 瑞士偶人 无人侦察机 进化机器人 东汉指南车 遥控排爆机器人 麻省理工的 占希腊自动机 机器人记者 吃肉机器人 白教育机器人 电焊机器人 本田的 ASIMO 一喷涂机器人 早稻田的眼神机器人 包装机器人 装配机器人 索尼的SDR4X 洛桑大学的 运杌器人 NEC的伴侣机器人克伯拉机器人 笫一代(示教)机器人 第三代(智能)机器人  2仿生机器人的研究慨述 2.研究现状 飞行机暴人 飞行机器人即具有自主导航能力的无人驾驶飞行器。其飞行原理分为 固定翼飞行、旋翼飞行和扑翼飞行。固定翼技术已经成熟,但其翼展 在200mm以下肘不足以产生足够的升力。目前国内外广泛关注的微型 飞行器側重于扑翼机的研究。乞模仿马类或昆虫的扑翼飞行原理,故 被称为“人工昆虫”。 目前对飞行运动进行仿生研究的国家主要是美 国,剑桥大学和多伦多大学也在开展相关方面 的研究工作。图2是美国加州大学伯克利分校的 研究小组用了4年的时间,基于仿生学原理制造 出的世界上第一只能飞翔的“机器苍蝇”。 机械苍蝇  2陆地仿生机景人 机械蜘蛛:美国宇航局(NASA啧气推迸实验童于2002年12月研制成功 的机器蜘蛛 Spider-pot,装有一对可以用来探测障碍的天线,且拥有异 常灵活的腿。它们能跨越障碍,攀蝥岩石,探访靠轮子滚动前迸的机 器人无法抵达的区域。 壁虎机器人:目前世界上关于仿壁虎机器人的研制还处在初步阶段, 真正实现类似壁虎的全空间无障碍运动的机器人还需要肘问 壁虎机器人: 加州大学伯克利分校 Robert f山等人研制 的能在干燥环境下实 现壁面爬行的仿壁虎 机器人的样机 机械蜴  3水下仿生机暴人 水下机器人又称为水下无人潜器,分为遥控、半自治及自治型。水 下机器人是典型的军民两用技术,不仅可用于海上资源的勘探和开 发,而且在海战中也有不可替代的作用 鱼类的高效、快速、机动灵活的水下推迸方式吸引了国内外的科学 家们从事仿生机器鱼的研究。美国、日本等国的科学家们研制出了 各种类型的仿生机器鱼实验平台和原理样机。国内的中科胱自动化 研究所和北京航空航天大学等单位已研制了机器鱼样机 基于鲹科模型的 “游龙”系列机械鱼  2.2仿生机景人关键技术问题 1建棋问题 仿生机器人的运动具有高度的灵活性和适应性,其一般都是冗 余度或超冗余度机器人,结构复杂。运动学和动力学模型与常 规机器人有很大差别,且复杂程度更大。 控制优化问题 机器人的自由度越多,机枸越复杂,必将导致控制糸统的复杂 化。复杂巨糸统的实现不能全靠子糸统的堆积,要做到“整体 大于组分之和”,同时要研究高效优化的控制算法才能使糸统 具有实时处理能力  3信息融合问题 信息融合技术把分布在不同位置的多个同类或不同类的传感器所提供的 局部环境的不宄整信息加以综合,消除多传感器信息之问可能存在的冗 余和矛盾,从而提高糸统决策、规划、反应的快速性和正确性。 4机构谩计问题 生物的形态经过千百万年的进化,其结枸特征极具合理性,而要用机械 来究全仿制生物体几乎是不可能的,只有在充分研究生物肌体结构和运 动特性的基础上提取其精髓进行简化,才能开发全方位关节机枸和简单 关节组成高灵活性的机器人机构 5微传感和微驱动问题 微型仿生机器人的开发涉及到电硫、机械、热、无、化学、生物等多学 科。对于微型仿生机器人的制造,需要解决一些工程上的问題。如动力 源、驱动方式、传感集成控制以及同外界的通讯等。  23仿生机暴人发長势 特种仿生机景人 微型化仿生机暴人 仿形仿生机景人 》生物仿生机人