工业机器人技术基础 模块三 工业机器人手部结构 1 工业机器人的手部结构.pptx

1 课程名称：《工业机器人认知》 配套教材：《工业机器人认知》 主 编： 出 版 社： 2 提及机器人，大家更多的可能是想到那些具有人类形态、拟人化的机器人。但事实上，除了部分场所中的服务机器人外，大多数机器人都不具有基本的人类形态，更多的是以机械手的形式存在。 3 工业机器人的手部结构 4 5 1.了解工业机器人的手部结构的组成部分 2.了解工业机器人手部工作原理 6 7 机器人必须有“手”，这样它才能根据电脑发出的“命令”执行相应的动作。机器人的手一般由方形的手掌和节状的手指组成。为了使机器人的手具有“触觉”，其手掌和手指上都装有带有弹性触点的触敏元件。当手指触及物体时，触敏原件发出接触信号，否则就不发出信号。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同，因此工业机器人的手爪是多种多样的。 工业机器人的手部 夹持式取料手 吸附式取料手 专用工具 8 1.夹持式取料手 夹持式取料手分为三种：夹钳式、钩拖式和弹簧式。此类手按其手指夹持工作时的运动方式，可分为手指回转型和指面平移型两种。我们重点学习夹钳式取料手。 手指是直接与工件接触的部件。手指松开和夹紧工件，就是通过手指的张开和闭合来实现的。一般情况下机器人的手部有两个手指，也有三个或多个手指的，它们的结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。 9 传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型等两类。回转型又分为一个支点回转型和多个支点回转型等两种。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型等两类。 回转型传动机构 回转型传动机构是指夹钳式手部中较多的回转型手部，其手指就是一对（或几对）杠杆。再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比（机构中两转动构件的角速度的比值，也称为速比）和运动方向等。 10 平移型传动机构 平移型传动机构是指平移型夹钳式手部，它是通过手指的指面作直线往复运动或平面移动，来实现张开或闭合动作的。平移型传动机构根据其结构，大致可分为平面平行移动机构和直线往复移动机构两种。 ①直线往复移动机构： 实现直线往复移动的机构很多，常用的斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构， 11 平移型传动机构 ②平面平行移动结构 平面平行平移型夹钳式手部都采用平行四边形的铰链机构-双曲柄铰链四连杆机构，以实现手指平移。其差距在于，分别采用齿条齿轮、蜗杆蜗轮、连杆斜滑槽的传动方法。 视频：夹持式取料手种类及其工作原理 13 2.吸附式取料手 吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同，分为气吸附和磁吸附等两种。吸附式取料手适用于大平面（单面接触无法抓取）、易碎（玻璃、磁盘）、微小（不易抓取）的物体，因此使用面很广。 14 气吸附式取料手 气吸附式取料手是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘（一个或几个）、吸盘架及进排气系统组成，是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。 优点：气吸附式取料手与夹钳式取料手相比，具有结构简单，重量轻，吸附力分布均匀等。此外，对工件表面没有损伤，且对被吸持工件预定的位置精度要求不高。但要求物体表面较平整光滑，清洁，无孔无凹槽。 按形成压力差的方法，可分为真空吸附取料手、气流负压气吸附取料手、按压排气负压力吸附式取料手等几种。 15 磁吸附式取料手 磁吸附式取料手是利用永久电磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附工件的，其应用较广泛。 优点：有较大的单位面积吸力，对工件表面粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求 视频：吸附式取料手种类及其工作原理 17 3.专用工具 机器人配上各种专用的末端执行器后，就能完成各种动作。目前有许多由专门电动、气动工具改型而成的操作器。 例如拧螺母机、焊枪、电磨头、电铣头、抛光头、激光头等。这些专用工具形成一套系列供用户选用，使机器人能胜任各种工作。 拧螺母机 电钻削头 抛光头 激光头 18 要提高机器人手部和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手一样进行各种复杂的作业，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧的手，即仿人手。 每个手指有3个回转关节，每一个关节的自由度都是独立控制的。因此，几乎人手指能完成的各种复杂动作，它都能模仿，像拧螺钉、弹钢琴、作礼仪手势等动作。在手部配置触觉、力觉、视觉、温度传感器，多指灵巧手便能达到更完美的程度。 请同学们根据资料、视频内容填写相关工作页！ 20 本堂课我们学习了工业机器人的手部的种类以及其工作原理等内容，为我们后期深入学习工业机器人的技