2021年初步调查报告.docVIP

　　采煤机器人的研究意义 　　机器人是当今世界正蓬勃发展的一个重要领域，它集精密机械力学、光学, 电子学, 传感技术、自动控制技术、信息技术, 计算机技术, 形成一门综合性新技术。机器人的出现和发展将使传统工业生产面貌发生根本性的变化。由于计算机技术的普及和发展, 在世界发达的国家中, 生产方式开始从机械化、自动化跨入人工智能时代。 　　在工厂中的传球设备正在被机器人所代替, 从而大大地提高劳动生产率。 　　因此, 工业发达的国家均把机器人技术作为国策, 制订一系列政策和措施来加速机器人技术的发展, 而煤矿中的水灾、火灾、瓦斯和煤尘的爆炸等都直接威胁人的生命, 也是造成煤矿生产条件恶劣、死亡率高的主要因素。减少井下工作人员的数量、甚至实现井下无人生产, 所以在煤矿使用机器人是历史的必然。此外，实现采煤设备的机器人化可彻底改变煤炭生产人员伤亡事故频发的现状, 提高煤炭生产的安全性。由于不需要跟机操作, 机器人化也可在更大程度上提高生产效率。此外, 随着技术的进步和完善, 机器人化还可实现在更恶劣的条件下进行开采, 在更大程度上提高资源开采采出率。因此, 研究适合煤矿特殊环境的矿用工业机器人技术有其重要的意义。 　　国内外研究现状 　　美国智能系统与机器人中心开发的矿井探索机器人 RATLER（Robotic All Terrain Lunar Exploration Rover），其最初的研发目的是用于月球表面的探测，但用途逐渐扩展，其中之一是用于矿井灾难后的现场探测作业。该机器人（如下图所示）安装了红外摄像机、无线射频信号收发器、危险气体传感器，采用遥控方式控制。1998年，曾在井下进行了试验，无线直线遥控距离为 25 英尺，约合 76 米。但未见其在煤矿应用的新报道。 　　Simbot 是佛罗里达大学研制的矿井搜索机器人（如下图所示）。这种机器人小巧灵活，携带数字低照度摄像机和基本气体监视组件，可通过一个钻出的小洞钻进矿井，越过碎石和烂泥，并使用其携带的传感器发现受害矿工，探测氧气和甲烷气体含量以及生成矿井地图。 　　土拨鼠，卡内基梅隆大学机器人研究中心开发的全自主矿井探测机器人（如下图所示），主要用途是探测井下环境，精确绘制井下立体地图。机械结构采用四轮导向、液压驱动，可实现零半径转弯，最高速度可达 1 公里/小时。装备了激光测距传感器、夜视摄像机、气体探测传感器、sinkage 传感器、陀螺仪，能够对矿井下的环境进行综合性的测量，建立立体的矿井的立体模型。 　　由 Remotec 公司制造的 V2 煤矿救援机器人，大约 5 英寸高，12 英磅重，使用防爆电动机驱动橡胶履带。安装有导航和监控摄像机、灯、气体传感器和一个机械臂，具有夜视能力和两路语音通讯功能。可在 5 英尺以外的安全位置远程遥控，使用光纤通讯传送矿井环境信息，操纵者能够看到实时视频信息和易燃、有毒的气体浓度。如下图所示。 　　我国的搜救机器人技术起步较晚，但是近年来引起了越来越多的关注并取得了一定的成果。 　　26 年 6 月，中国矿业大学可靠性工程与救灾机器人研究所研制的 CUMT-Ⅰ型矿井搜救机器人，是我国第一台用于煤矿救援的机器人，如下图所示。该机器人装备有低照度摄像机、气体传感器和温度传感器等设备。能够探测灾害环境，实时传回灾区的瓦斯、一氧化碳、粉尘浓度和温度，以及现场图像等信息； 　　具有双向语音对讲功能，能够使救灾指挥人员与受害者进行快速联络，指挥受伤人员选择最佳的逃生路线； 　　具有无线网络通讯功能； 　　同时还携带有食品、水、药品、救护工具等救助物资，使受害者能够积极开展自救。 　　哈尔滨工业大学机器人研究所为唐山开诚电器有限公司研制了煤矿井下探测机器人。该机器人为三节履带机构形式，分为驱动部分、摆臂部分和摆腿部分，如下图所示。控制系统分为井下机器人控制系统和井上控制盒遥控系统两部分。井下机器人控制系统实现机构运动控制、井下视频音频信号采集及温度、风速、CO、CH4 传感器的数据采集。井上控制盒遥控系统用于接收井下传来图像及声音信息，并通过两个控制摇杆和控制按键对系统发出控制命令，实现对井下系统的遥控。 　　29 年 6 月，河北省唐山市成功研制了矿用抢险探测机器人（如下图所示），该矿用抢险探测机器人具有防爆、越障、涉水、自定位、采集识别和传输各种数据的功能，能进入事故现场采集影像、数据信息，为及时抢险救人提供重要依据和参考。 　　此外，26 年 11 月 8 日，山东省科学院自动化研究所联合沈阳新松机器人有限公司申报的山东省年自主创新重大科技专项——井下探险搜救机器人的研究通过审批。该项目将开展适合井下复杂路况和环境的探险搜救机器人的研究，攻克探险搜救机器人瓦斯等气体、环境参数、生命探测以及防水、防爆和无线通讯等关键技术，建立完善的探险搜救