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工业机器人( FANUC)现场编程 项目3坐标系设置 任务1: FANUC机器人中的坐标系 1.关节坐标系( joint Frame) ·关节坐标系是设置在机器人的关节 中的坐标系。关节坐标系中的机器 人的位置和姿势,以各关节的底座 侧的关节坐标系为基准而确定。图 3-1中的关节坐标系的关节值,处 在所有轴都为0的状态。6轴工业 机器人定义了6个关节坐标,分别 为16。 FANC机器人中的直角坐标都由笛卡尔坐@ 标系定义。 ·笛卡尔坐标系中的机器人的位 置和姿势,通过从空间上的笛 卡尔坐标系原点到刀具侧的笛 卡尔坐标系原点尖点坐x Yt 标值x、y、z、和空间上的笛 Xt XY4Z4被定在空闻上的坐标系 卡尔坐标系的相对X轴、Y轴 XYa教定在刀具上的壁标系 Z轴周围的刀具侧的笛卡尔坐 标系的旋转角wp,r予以定义 。图32示出Ww,p,r)的含 义 2机械接口坐标系 ·机械接口坐标系在机器人的机械接口(机械手腕法兰盘面)中定义 的标准笛卡尔坐标系中,坐标系被固定在机器人所事先确定的位 置。工具坐标系基于该坐标系而设置 3工具坐标系( Tool Frame) 工具坐标系是用来定义刀尖点TCP( TOOL CENTER POINT的位 置和刀具姿势的直角坐标系。TCP就是指工具中心点。刀具坐标 系必须事先进行设置。未定义时,将由机械接口坐标系替代刀具 坐标系。 4世界坐标