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机器人路径规划研究综述 王超群 2016/06/27 1 ? 路径规划的概念 2 ? 路径规划分类简介 3 ? 路径规划的发展现状 4 ? A* 、 D* 算法 4 ? 人工势场法（ APF ） 5 ? 快速搜索随机树（ RRT ） 6 ? 当前研究 1. 什么是路径规划 路径规划技术是机器人研究领域中的一个重 要分支。所谓机器人的最优路径规划问题 , 就是依据某个或某些优化准则 ( 如工作代价 最小、行走路线最短、行走时间最短等 ), 在 其工作空间中找到一条从起始状态到目标状 态的能避开障碍物的最优路径。 1. 什么是路径规划 依据某种 最优准则 ，在工作空间中寻找一条 从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优 路径。 需要解决的问题： 1. 始于初始点止于目标点。 2. 避障。 3. 尽可能优化的路径。 1. 路径规划技术分类 1. 静态结构化环境下的路径规划 2. 动态已知环境下的路径规划 3. 动态不确定环境下的路径规划 2. 路径规划算法分类 路径规划算法 基于采样的 方法 Voronoi, RRT,PRM 基于节点的 方法 Dijkstra, A*,D* 基于数学模 型的算法 MILP ,NLP 基于生物启 发式的算法 NN,GN 多融合算法 PRM-Node based 2. 路径规划算法分类 路径规划算 法 传统算法 模拟退化法 人工势场法 etc