两轮自平衡机器人.docxVIP

创新设计实训 设计题目：两轮双光感自平衡机器人 完成日期： 学 院：机械工程学院 专 业：机械工程及自动化 指导老师： 小组成员：— 天津理工大学机械工程学院 课程成绩评价表 学号 姓名 年级专业 工作分工 成绩 程序编写 论文撰写 程序编写 论文撰写 模型搭建 造型设计 模型搭建 造型设计 整体 评价 性能（70% 美观与创意 (30% 评语: 问题的提出和分析 1.1 实验目标 两轮双光感自平衡机器人主要实验的目标： 能够依靠两个轮前后摆动来达到控制车体平衡的效果。 1.2功能分析 两轮双光感自平衡机器人必须具备一些主要的功能： 小车必须在没有外部支撑点的情况下，通过两个光传感器所接收到的信 息来控制小车保持平衡并且能够稳定的向前走。 二、模型的搭建 我们在初步分析了上述需要实现的功能后， 开始了我们方案的选择和模型的 搭建。首先，我们为了让马达的变速效果最直接的传递到轮上， 所以采用直接将 车轮安装在马达上的做法，然后为了实现车身中心不至于过高且过低， 所以直接 将两个马达横置，然后将控制器放置于其上，最后用各种大小不同的零件将这两 个部件固定并合成一个两轮小车 搭建结果如图所示。 三、程序的实现 该小车的程序是通过乐高的一个名为 Bricx Comma nd Cen ter的软件编辑的, 因为该软件给马达提供了七级变速，所以便于调试马达的速度来打到控制的效 果。外加该软件还有一个好处就是采用了高级语言， 让编程者能够直观的看出所 要执行的任务 3.1程序流程图 该程序是通过对小车两个轮的控制，以让小车通过 自动调节重心的方法来保持平衡，通过前后两个光传感器接 受外界光的读数的变化，判断现在小车车身的倾斜程度，然 后以适当的功率带动车辆向倾斜方向运动适当距离使重心 回复到正确位置。 3.2程序全图 task mai n() { int Kp; int Ki; int Kd; Kp=26 ; Ki=0 ;Kd=20; int in tegral; in t lasterror; int derivative; int Tum; in tegral =0; lasterror=0; derivative=O; SetSe nsor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); SetSe nsor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); int offset; int error; int s; 〃offset=SENSOR_1 - SENSOR_2; 〃#defi ne forwards(1,1); //OnF wd(OUT_AC,1); while (true) { error =SENSOR_1 - SENSOR_2 -2; derivative =(2/3)*(error - lasterror); in tegral =in tegral+error*(2/3); lasterror = error; Tum=Kp*erro 叶Ki*i ntegral+Kd*derivative; Tum=Tum/100; s=Tum; //#defi ne forwards(s,1); // On Rev(ports, pwr); if (s7) s=7; } if (sv-7) { s=-7; } if (s0) { On Rev(OUT_A, -s); On Rev(OUT_C, -s); } if (s=0) { Off(OUT_A); } if (s0) { On Fwd(OUT_A, s); On Fwd(OUT_B, s); } //OnF wd(OUT_A+OUT_C,s+1); } 此程序中用到了一个用途很广的控制方法，叫做 PID，它是通过主要控制输 出与变化范围之间的比例关系，然后辅以微分和积分的调节以达到控制其平衡的 效果，其中最重要的就是通过若干次的调试使其中的三个参数( KP,KI,KD)使其 系统达到最稳定状态 四、 运行结果 这次实验因为各种原因我并没有找出正确的参数来使系统打到平衡，但是我通 过一次次的调试发现了，当我改动 KP时，在25左右时系统比较稳定，当低于 20时系统会无法产生调节重心的趋势，而当大于30时会出现小车晃动的越来越 厉害。而通过调节 KD,可以增加系统的反应速度，但是因为我未能找出准确的 KP值，所以KD值未能正确找出，只能确定出当 KD越大时，对于比例环节的调 节作用就越强。 五、 设计小结 在此次实验中，我懂得了两轮自平衡小车的工作原理， 也懂得了如何才能让它动起来， 当然，最重要的还是我学会了使用一款新的软件， 因为它才是一切机器人的心脏， 我以后不 仅可以将它运用在这一个机器人上面， 还可以延伸到其他类型的控制系统当中。 而且，通过 做自平