计算机视觉中的多视图几何D射影几何和变换.ppt

3D射影几何和变换 点与直线 直线的齐次表示：ax+by+c=0 (a,b,c)’看做矢量，(ka,kb,kc)’也是矢量； 上述两个矢量是等价的，因为只差一个全局缩放因子，却都表示相同的直线； 这种等价关系下的等价类叫做齐次矢量； 在IR2中的矢量等价类的集合组成射影空间IP2，(0,0,0)’； 点的齐次表示 表示：点，x=(x,y)’；直线I=(a,b,c)’； ax+by+c=0; 方法：把“1”作为增加在点中的最后一个坐 标使IR2变成一个齐次矢量； 充要条件：(x,y,1)与(a,b,c)’的内积是 ax+by+c=0； 通式：点的齐次表示为x=(x1,x2,x3)’ x=(x1/x3,x2/x3)； 理想点与无穷远线 两条平行线L1：ax+by+c=0 L2：ax+by+c‘=0 可以求得两条直线的交点为（bc’-bc,0,0） 这是点的齐次表示，当我们用非其次点来表示时会出现bc’-bc/0的问题，这就是说两条线的交点在无穷远处 理想点与无穷远点 IR2是包含了那些在坐标齐次表示下x3!=0的点，当我们把x3=0的点与IR2集合起来，形成IP2，我们称IP2为射影空间。 X3=0的点叫理想点,或无穷远点，无穷远点的集合是一条直线，即无穷远线。 I=（0,0,1）表示无穷远线 任意直线与无穷远线的交点都是(b,-a,0)，所以无穷远线可以看作是平面上所有直线方向的集合 点和射影变换 2D射影几何中点的非齐次表示(X,Y)，齐次表示(X,Y,1).ax+by+c=0,矢量(a,b,c). 3D射影几何中点X用齐次表示时需要一个4维矢量，齐次矢量X=(x1,x2,x3,x4),对应非齐次坐标(X,Y,Z),当X=x1/x4, Y=x2/x4, Z=x3/x4。在x4=0时，齐次点X表示无穷远点。 平面、直线和二次曲面的表示和变换 直线公式：ax+by+c=0,矢量(a,b,c). 平面公式：π1X+π2Y+π3Z+π4=0,矢量(π1,π2,π3,π4)’. 齐次化, X=x1/x4, Y=x2/x4, Z=x3/x4. 得到π1x1+π2x2+π3x3+π4x4=0 或简记为π’X=0.表示点X在π上. 联合与关联关系 (1)平面可由一般位置的三个点或一条直线与一个点的联合来唯一确定 (2)两张不同的平面交于唯一的直线 (3)三张不同的平面相较于一点 三点确定一张平面 (1)设三点Xi在平面π上,那么每点满足π’X=0 x1’ π1’ x2’ π=0 π2’ x=0 x3’ π3’ 因为一般位置，所以它们线性无关 (2)矩阵M=[X,X1,X2,X3],它由一般位置的点X和确定平面π的三点Xi组成.当X在π上时，IMI=0 因为三点确定一个平面，再多一点，肯定可以用X1,X2,X3线性表示，所以不是满秩的。 IMI=X1D234-X2D134+X3D124-X4D123 π=(D234,D134,D124,D123)是(1)的解矢量,零空间 射影变换 在点变换X’=HX下，平面变换为π‘=H’‘‘π 平面上的点的参数表示 在平面π上的点X可以写成X=Mx 其中M是4*3矩阵，设平面π=(a,b,c,d)’ 且a非零，那么M’可以写成M‘=[PII3*3]，其中p=(-b/a,-c/a,-d/a)’ 直线的表示 两点的连线或两平面的相交定义一条直线，每个交点由两个参数确定，两个交点有四个参数，故有四个自由度.问题，4个自由度得5个变量表示。 (1)零空间与生成子空间表示 (2)Plucker矩阵 将一条直线由4*4的反对称齐次矩阵表示，连接两点A,B的直线L的矢量表示：L=AB’-BA’ L有若干如下性质： 1、L的秩为2 2、该表示具有描述一条直线所需要的4个自由度，6-2 3、矩阵L与用来确定它的点A,B无关,C=A+aB代替时,那么得到的矩阵是 L’’=AC’-CA’=A(A’+aB’)-(A+aB)A’= AB’-BA’=L 设A,B分别是原点和X-方向的理想点 L=(0,0,0,1