第3章工业机器人运动学与动力学.pptVIP

第3章 工业机器人运动学和动力学 ;第三章工业机器人运动学和动力学;3.1工业机器人的运动学 正向运动学：所有关节变量已知，可用正向运动学来确定机器人末端手部的位姿。 逆向运动学：对于给定的机器人手部的位姿，可用逆向运动学来计算每一个关节变量的值。;2.点的齐次坐标 上述坐标用（4ⅹ1）列阵表示，称为三维空间点P的齐次坐标，形如;3、坐标轴方向的描述 直角坐标系中，可用 、 、;如图3.2中矢量;4、动坐标系位姿的描述 用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各轴方向进行描述，如原始的直角坐标系可描述为;5、刚体位姿的描述 机器人每一个连杆都可看做一个刚体。给定刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态，则刚体在空间上的位姿是唯一确定的，可用唯一一个位姿矩阵进行描述。;刚体的位姿表示为齐次矩阵： ;6、手部位姿的描述 如图3.4机器人手的位姿可用固连于手的坐标系{B}的位姿表示;;任何一种物体在空间的位置和姿态都可以用齐次矩阵来表示。 图3.5楔块Q在图a的情况可用6个点来描述：;刚体的平移、旋转运动均可由齐次变换矩阵表示，刚体变换后的位姿可由其原始描述矩阵乘以齐次变换矩阵得到。 平移的齐次变换 如图3.6，A点（x，y，z）平移至 A’（x’，y’，z’）即 ;2.旋转的齐次变换;写成矩阵形式为;(3.24) ;注： ① 该式为一般旋转齐次变换通式，概括了绕X、Y、Z轴进行