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姿势判别机械手实习机 Sun-c姿势判别与换向 目的 利用传感器于推料缸推料时进行判别工件姿势，进而做出料前的姿势调整，随后即完成出料。 输出、入点定义 输入点 代号 动作说明 输入点 代号 动作说明 X0 a0 推料缸后退端点 Y0 A＋ 推料缸前进 X1 a1 推料缸中间感测位置 Y1 A－ 推料缸后退 X2 a2 推料缸前进端点 Y2 B＋ 旋转缸顺转 X3 b0 旋转缸逆转端点 Y3 B－ 旋转缸逆转 X4 b1 旋转缸中间位置 Y4 C＋ 真空吸盘吸 X5 b2 旋转缸顺转端点 Y5 C－ 真空吸盘放 X6 d0 凸轮组件上端点 Y6 M＋ 凸轮组件马达 旋转 X7 d1 凸轮组件下端点 X10 s1 工件姿势传感器 Y7 GL 绿灯亮 X11 st 启动开关 Y10 RL 红灯亮 X12 SW1 手动/自动选择 X13 PB1 手动推料缸后退按钮 X14 PB2 手动旋转缸逆转按钮 X15 PB3 手动真空吸盘放按钮 X16 PB4 手动凸轮马达转按钮 X17 c1 真空吸盘吸压力开关 气压回路图 动作操作说明： 机械原点： 推料缸在后位（a0），马达停止，垂直升降凸轮组件在上位（d0），真空吸盘不吸，旋转缸在逆转端点（b0）。 (1)机构组 将长型偏左凹槽金属工件(正面朝上)由仓匣重力进料，按下按钮开关PB1，水平气压缸A推出工件送至行程端点定位治具后停止，此时黄色指示灯不亮。 切换开关SW1左切停在「OFF」的位置，按下按钮开关PB5，垂直升降凸轮组件Y下降，真空吸盘C吸取工件后，垂直升降凸轮组件Y上升后停止。 按下按钮开关PB3，旋转B缸水平顺时钟方向转180度，使工件凹槽在右。 按下按钮开关PB4，旋转B缸水平逆时钟方向转90度，使工件凹槽在后。 切换开关SW1左切停在「ON」的位置，按下按钮开关PB5，垂直升降凸轮组件Y下降，真空吸盘C放开工件后，垂直升降凸轮组件Y上升后停止，工件位置必须滑斜坡。 按下按钮开关PB2，水平气压缸A缩回起始位置。 按下按钮开关PB4，旋转B缸水平逆时钟方向转90度，回到起始位置。 将长型偏左凹槽塑料工件(正面朝上)由仓匣重力进料，按下按钮开关PB1，水平气压缸A推出工件送至行程端点定位治具后停止，此时黄色指示灯亮2秒钟后灭。 切换开关SW1左切停在「OFF」的位置，按下按钮开关PB5，垂直升降凸轮组件Y下降，真空吸盘C吸取工件后，垂直升降凸轮组件Y上升后停止。再按下紧急停止钮EMS时，系统停止运转(传感器、电磁阀、马达皆断电)；吸盘吸住工件，必须继续吸住不可掉落。 解除紧急停止钮后，定位治具上或吸盘吸住之工件由人工排除。 (2)控制组 单一循环功能： 右切SW1开关至「ON」位置，将方形工件置放于仓匣位置，按下启动按钮（st），则水平推料缸推出工件送至行程中点时，用传感器（s1）判别出工件凹槽偏向姿势，依下述状态执行动作，工件继续推至前端点定位治具： 若凹槽在左：马达运转使垂直升降凸轮组件下降，真空吸盘吸取工件后，垂直升降凸轮组件上升，旋转缸水平逆时钟方向转90度，垂直升降凸轮组件下降，真空吸盘松放工件入定位治具，工件滑至斜坡，垂直升降凸轮组件上升，旋转缸转回原位。 若凹槽在右：旋转缸先行顺时钟方向转180度，马达运转使垂直升降凸轮组件下降，真空吸盘吸取工件后，垂直升降凸轮组件上升，旋转缸水平逆时钟方向旋转90度，垂直升降凸轮组件下降，真空吸盘松放工件入定位治具，工件滑出斜坡，垂直升降凸轮组件上升，旋转缸转回原位。 然后水平推料缸退回原位，完成一个循环动作；水平推料缸重新推出工件，进行下一个循环动作。当四个工件由斜坡出料时，完成该循环动作后，系统动作结束。待工件放入仓匣，按下启动按钮，可以重新开始。 系统在运转中红色指示灯亮、绿色指示灯灭，系统停机时绿 色指示灯亮、红色指示灯灭。 紧急停止功能： 　在按下紧急停止钮时，机械停止运转（传感器、电磁阀、马达皆断电）；若吸盘有吸取工件，必须继续吸住不可掉落。 复归操作功能： 解除紧急停止钮后，左切SW1开关至「OFF」位置，定位治具上或吸盘吸住之工件由人工排除，然后操作下列按钮开关，将机构复归回机械原点： 按下PB1，推料缸后退。 按下PB4，马达运转使垂直升降凸轮组件至上端点。 按下PB2，旋转缸逆转回原点。 按下PB3，真空吸盘松放。 整体流程图 原点条件 原点条件 SW1 st 系统初始 运转灯灭 / RL 绿灯亮 GL 推料缸推出工件 A+ 运转灯亮 RL 旋转缸停止 / B+ 马达旋转M+ 马达停止 / M+ 真空吸盘放 C－ 马达旋转M+ 马达停止 / M+ 旋转缸逆转90度 B－ / c0 b0 d0 d1 推料缸停止 / A+ 定时器T0=ON c1 旋转缸顺转180度 B+ 马达旋转M+ 马达停止 / M+