气温调节计算机控制系统.docxVIP

课程设计（论文）任务书 测控技术与仪器 班 级 指导教师 计算机控制课程设计 具有史密斯预估的气温调节计算机控制系统 设计时间 2011年12月19日 至 2011年12月25日 共 1 周 在气温调节计算机控制系统中，由于控制对象具有较大的延时，因此，常 常采用史密斯预测估计。 已知被控对象的传递函数为为： G0（s） —5—■e」， 10s+1 试： 1、 分析常用气温调节系统的基本结构和工作原理。 2、 根据系统的特点，从理论上分析该系统应采取什么控制方法可以保证系统 的快速性和抗干扰性。 设计要求3、 利用MATLAB的Simulink仿真工具设计系统，并对系统进行仿真。 设计要求 4、 利用MATLAB的Simulink仿真工具比较史密斯预测估计与单纯 PID控制 的优缺点。 5、 将控制器转化为差分方程，利用 MATLAB的M-文件，对系统进行仿真。 指导教师签字:系（教研室）主任签字: 指导教师签字: 年 月曰 1.气温调节系统的基本结构和工作原理： 在气温控制系统中，存在着时间延迟环节，其对象传递函数可描述为 G°(s)二5 e10s，根据所给的传函，纯延迟时间为 10秒。纯延迟导致输出控 (10s 1) 制量的作用效果在系统输出上没有明显反应， 使系统极易出现超调，严重时产生 震荡。 工作原理：气温调节系统温度应该为系统的被控对象，温度传送到温度变 送器，变送器将其转化为可测量的电压信号反馈回输入端， 与给定参数进行比较， 由PID控制器对其进行偏差控制，最终实现气温调节系统的闭环控制。 2 ?史密斯补偿控制系统的基本原理： 在对象传递函数上并联一个补偿环节，使得由补偿环节与对象所构成的广义 对象不再有纯滞后，并用广义对象的输出代替系统输出作为反馈信号。 负反馈原系统框图 负反馈原系统框图 加补偿器的系统框图: Ds(s) k-1 补偿后的输出:Y(s)二 补偿后的输出: Y(s)二 D(s)G°(s)e「s 1 D(s)Go(s) 3.利用MATLAB的Simulink仿真工具设计系统。 (1)系统的广义对象为Go(s) 5 e应，利用一阶后向差分法将被控系 (10s +1) 统函数离散化，使得离散化后的数字控制器与连续控制器具有相似的动态特性和 频率响应特性。对应的 matlab函数为： T=0.1;(采样时间) num=[5]; (广义对象传函分子) den=[10,1]; (广义对象传函分母系数) G1=tf( num,de n, in putdelay ,10) G1d=c2d(G1,T) 对广义对象加上零阶保持器，求出G(z) =°.°4975z100 (z-0.99) PID控制器参数调节： 先整定比例部分，系统的稳态误差不能满足设计要求， 需加入积分环节 使用比例积分环节消除了偏差，但动态过程不满意，从而加入微分环节 采用试凑法参考相应经验值整定 Kp，Ki，Kd 得到 Kp=0.16;Ki=0.0014;Kd=0.5。 利用Simulink仿真： 仿真结果为: 仿真结果为: 4、利用Simulink仿真工具比较史密斯预测估计与单 纯PID控制的优缺点。 (1)将补偿器并联在负反馈调节器上，得闭环传递函数为: 补偿之后的输出D(s)G0 补偿之后的输出 D(s)G0(s)e—S 1 D(s)G°(s) D( s)Go(s)e^ Y (s) - R(s) 1 + D(s)G- (s) (2)加入Simith补偿器后，重新使用临界比例带法和试凑法求解 PID控制 器中相应参数，得到相应参数为：Kp=3.6;Ki=0.44;Kd=5。 利用Simulink仿真： 的扰动，从而调节时间延长很多，接近 100s,而加入Simith补偿控制后，明显 地加速调节过程，调节时间只有10s，很大程度上改善了动态过程。 (3)带纯延时环节的史密斯控制与不带纯延时史密斯控制的系统相应仿真: Tranrtfcr =^n7 D D0Tp 1-0 W Dbovt Tmnriw Fcn5 □Lanl 2 t t + * ■ -100 ■ QJ4B-79 1-1 ? —P Z AddZ DibCTkM Trfnf1|? Fgn I Dik^felk Tninflvi FffiS 5?xip? x-1 I* Znovla Pihrftf F? Q*375 仿真结果图: 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 eg严 纯延迟 为0 纯延迟为‘ 0 L )u 1 I --illll 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 结论：加入Simith补偿控制后，带纯延时环节的系统的闭环输出仅仅比不 带纯延时系统的闭环输出延迟了一个滞后时间， 消除了纯滞后环节对系统控制性 能的影响。 5、用