外骨骼技术产品设计报告..pdf

编 号 密 级 阶段标 外骨骼技术产品方案设计论证报告 单位 编写 校对 审核 批准 西安方元明科技发展有限公司 2013 年 12 月 26 日 第 1 页 共 45 页 内容摘要： 本报告提出人体外骨骼的原理机的设计和试制，外骨骼技术产品组成原理、 结构机械设计；本设计侧重于承重和运动，采用电动电液驱动，动力源采用锂电 池。 外骨骼技术产品电子电气的设计、软件代码编写；通过人体的意念或运 动意图来自动控制电机运动动作。 主 人体外骨骼 设计方案及论证报告 题 更改单号 更改日期 更改人 更改办法 更 改 栏 第 2 页 共 45 页 目录 1 概述 5 2 研制依据 5 3 引用标准 5 4 主要技术指标及产品功能 5 4.1 技术指标及要求 . 5 4.2 产品功能 . 5 5 外骨骼技术产品的总体设计 6 5、1 外骨骼技术产品的总体设计 …………………………………………………… ...5 5、2 外骨骼技术产品需求分析 ………………………………………………………… 6 6 外骨骼技术产品的机械机构 8 6.1 外骨骼技术产品的机械活动角度范围…………………………………………… 6 6. 2 行走助力外骨骼的机械结构组成……………………………………………… 12 . 6 3 行走助力外骨骼的机械总体方案……………………………………………… 14 . 6 4 外骨骼技术产品机械结构及驱动设计的基本要求 ……………………………………………………19 6.5 下肢外骨骼液压驱动系统技术及 碳纤维缠绕液压缸…………………… 23 7 外骨骼技术产品电控系统总体方案 24 8 行走助力外骨骼的传感器系统…………………………………………………… 26 8. 1 足底压力信息的获取 …………………………………………………………… ..26 8.2 传感器的选型与标定 ……………………………………………………………… 27 8.3 信号调理电路的设计 ………………………………………………… ……… ..28 8.4 Flexiforce 的