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1.1调试机器人程序 在完成程序的编辑后，通常需要对程序进行调试。调试的目的有两个: 检查程序中位置点是否正确；一是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。 1.调试rHome例行程序 打开调试菜单，单击“ PP移至例行程序…”，如所示； 图 6-89 选中rHome例行程序，然后单击“确定”，如所示; 品淀的例行程邛； rHz 必血申送鼻 W.1D Bodulel rtiiWQ 看序 lodulol rlnitAll 寡序 iuduleJ TlorrRnul.inrt 裁序 lndnl?l 區 ■ m- i 手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态，按一下单步向前按键, 当程序指针(黄色小箭头)与小机器人图标指向同一行时，说明机器人已到达 pHome点位置，如所示; I UJUC KJT~ I ROBI I UJUC KJ T~ I ROBI內的€木母名輾席MKidol和丁eBX PROC rHome() PROC rHome() Move JpHome, Move J pHome ,v200, f ine, tooll\WOkj; END PROC END PROC 显小卢MJ1 图 6-91 图 6-91 此时观察真实环境中，机器人的位置是否与用户定义的 pHome点位置 一样，如所示； 2.调试rMoveRoutine例行程序 (1)打开调试菜单，单击“ PP移至例行程序…”，