全国青少年机器人技术等级考试 四级实操2018-09.doc.pdfVIP

自动跟随小车(共 1题,每题100分，共100分) 1、主题：跟随小车 器件：三四级等级考试套件 要求： 1、现场搭建小车。 2、小车从发车线出发, 向前移动,距离前方障碍物10 厘米处暂停。 3、移动障碍物,随着障碍物的移动,小车与障碍物间的距离始终保持10 厘米。 4 、通过超声波传感器进行距离检测。 5、程序编写采用C 语言,不得使用图形化软件编写。 6、考试结束,考生将代码转贝上交。 说明： 1、考场编程环境为: Arduino IDE 2、实操开始,考生需更先向主控板写 blink 程序,经监考老师确认后方可进行 小车组装。 3、小车距障碍物的距离为超声波传感器前端距离障碍物的距离。 4 、出发前,小车距离障物的距离为20-30cm。 5、障碍物为竖向放置的A4 尺寸大小。 6、编写程序文件命名规则为DJ KS_准考证号.ino。 参考资料:HC-SR04/05 超声波的工作原理如下图1 所示. 1、先向Trin 引脚发送时长不小于10us 的高电平,触发超声波提块。 2、触发后,模块会自动发射8 个40KHz 的方波,并自动检测是否有信号回。 3.如果有信号返回,通过Echo 引脚输出一个高电平,高电平持续的时间便是超 声波从发射到接收的时间。 /* 本程序为18 年9 月份四级实操考试示例程序仅供参考 1 程序电机接D1 和D2 端口，超声波接D4 端口 程序中用串口打印来显示超声波测量距离 */ int D1=6;//端口D1 主IO 引脚 int D1f=5;//端口D1 辅助IO 引脚 int D2=10;//端口D2 主IO 引脚 int D2f=9;//端口D2 辅助IO 引脚 int D3=11;//端口D3 主IO 引脚 int D3f=3;//端口D3 辅助IO 引脚 int D4=13;//端口D4 主IO 引脚 int D4f=12;//端口D4 辅助IO 引脚 /* int D5=2;//端口D5 主IO 引脚 int D5f=8;//端口D5 辅助IO 引脚 int D6=1;//端口D6 主IO 引脚 int D6f=0;//端口D6 辅助IO 引脚 int D7=4;//端口D7 主IO 引脚 int D7f=7;//端口D7 辅助IO 引脚 int D8=A5;//端口D8 主IO 引脚 int D8f=A4;//端口D8 辅助IO 引脚 int ZMDA1=A0;//端口A1IO 引脚 int ZMDA2=A1;//端口A2IO 引脚 int ZMDA3=A2;//端口A3IO 引脚 int ZMDA4=A3;//端口A4IO 引脚 */ //以上声明的变量为芝麻豆主控端口和管脚对应关系 void setup() { pinMode(D1, OUTPUT);//设置D1 端口为左马达管脚模式为输出 pinMode(D1f, OUTPUT);//设置D1 端口为左马达辅助管脚模式为输出 pinMode(D2, OUTPUT);//设置D2 端口为右马达管脚模式为输出 pinMode(D2f, OUTPUT);//设置D1 端口为右马达辅助管脚模式为输出 digitalWrite(D1, 0); digitalWrite(D1f, 0); digitalWrite(D2, 0); digitalWrite(D2f, 0); pinMode(D4, OUTPUT);//设置Trig 引脚接D4 主管脚并设为输出模式 2 pinMode(D4f, INPUT);//设置Echo 引脚接D4 辅助管脚并设为输入模式 Serial.begin(9600);//设置串口波特率 } void loop() { digitalWrite(D4, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(D4, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(D4, LOW); int distance=pulseIn(D4f,HIGH)/58; Serial.println(distance); if(distance10) { digitalWrite(D1, 0); analogWrite(D1f, 255);//D1 端