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2019年河南省大学生机器人竞赛 AGV服务机器人赛项竞赛规则（主题：丝绸之路） 1 AGV服务机器人技能比赛简介 AGV服务机器人比赛是河南省大学生机器人竞赛项目之一。 其活动对象为河南省在读大 学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、 编制机器人运行程序、 调试和操作机 器人。参赛的机器人是程序控制的， 在赛前抽取并公布的竞赛场地上， 按照本规则进行比赛 活动。在河南省机器人竞赛中设置移动机器人比赛的目的是检验选手对机器人技术的理解和 掌握程度，激发我省在校大学生对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2比赛主题 本届AGV服务机器人赛项的主题：丝绸之路 3比赛场地与环境 3.1场地 比赛场地示意图 4800mmX 3600mm的比赛场地四 4800mmX 3600mm的比赛场地四 周有高约282mm、厚25?35mm的围栏。示意图内标定的轨迹线均是竞赛中可能出现的 轨迹线，具体轨迹线的走法由现场执法裁判张贴， 参赛机器需要根据裁判粘贴的轨迹线运行。 现场调整程序是必要的。 赛场规格与要求 机器人比赛场内部是胶垫平铺而成， 连接处可能出现 1-2mm 缝隙和高低落差。 为 提高参赛队应变能力， 正式比赛的场地会有变化， 有可能进行 100%-200%的等比例放大， 场 地道具尺寸不变。 用黑色亚光漆画出（或用黑色胶纸粘贴）宽度为 20?25mm 的引导线；以下凡是 涉及黑线的尺寸， 均指其中心线。 固定拼装块上的引导线是连接对边中点的直线。 可换拼装 块所在图形区域的赛项在赛前公布。 3.2.3比赛场地尺寸的允许误差是土 5mm，拼装块尺寸的允许误差是- 3mm，对此，参 赛队设计机器人时必须充分考虑。 拼装的场地尽可能平整，但接缝处可能有 2mm 的高低差和 2mm 的间隙。 待命区、转弯标志的位置、非十字引导线拼装块的图形以及位置和方向，等等， 在赛前准备时公布。场地一经公布，在该组别的整个比赛过程中不再变化。 3.3 赛场环境 机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不 确定因素较多， 例如， 场地表面可能有纹路和不平整， 边框上有裂缝， 光照条件有变化等等。 参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。 比赛前参赛选手可以在比赛轨迹对应位置增加标记等措施，这些有利于自身完成 任务也不干扰其他选手的措施是允许的。这些措施需要经过现场裁判确认符合规则。 4 可能的机器人任务 以下描述任务不一定同时出现在比赛场地上， 具体赛项内容由裁判会议提前抽取。 这些 任务也只是对生活中的某些情景的模拟，切勿将它们与真实生活相比。 震动坡道 机器人竞赛中所用的部分可换拼装块的图形可能沿用， 但也会有一些新的图形。 有些可 换拼装块上可能有 6mm 高的突起、坡度约 12°的坡道、宽 320mm 高 320mm 的涵洞，也 可能会出现没有引导线的空白拼装块等。 机器人顺利通过坡道获得 6 积分。 4.2“桥”部分介绍 “桥”作为一种淘汰的关卡模块， 机器人顺利通过可以获得 5个积分。 关键因素由宽度、 高度、坡度等限制要求决定。外观构想图如图八所示。 4.2.1：双边桥 ￡?僅自懈宜_! Iifl 匯250 ￡?僅自懈宜_! I ifl 匯 250 mm 图二 桥宽100mm ;桥高20mm ;双桥桥距 于等于7%。顺利通过获得5个积分。 桥面由两个窄条通道平行。整体长度 桥”示意图 250mm （桥中心距） ;桥面长300mm ;坡度小 2m，抬升高度30cm。宽度比轮胎宽度稍宽，轮 距与AGV底盘相匹配。轮距硬性限定比赛车型。可以根据通过难度要求来决定是否增加导 向用的护栏。 4.2.2:单边桥 顺利通过获得5个积分。 “桥”的限制作用还可以增加环状道具来限制车体的高度和宽度。限制环的直径由车体 尺寸决定。 “桥”将AGV提升至某个高度，下方不铺设循迹线。从AGV的运动能力上限制通过车体。 “桥”关卡模块限制车型主要由：长、宽、高、轮距、无线行走来限制通过的车辆。 4.3目标靶场 在靶场内每击落一个靶牌可以获得 5个积分。 ；赛场中，参赛队 每台机器只准装填四 ；赛场中，参赛队 每台机器只准装填四 个球上场，违规装填队伍，取消参赛资格； 标靶尺寸： （1 ）定靶：高 150cm，长 X 宽=15cm X 10cm （2 ）活靶：高145cm，直径=10cm （3 ）标靶位置：距离轨迹线 150cm （4） 球：直径：7.5cm （5） 循迹带：宽：3.6cm 4.3.1定靶场中放置有三个固定靶，参赛车子从起始线进入赛场，参赛车子进入起始线， 即可开始打靶，规定在限定的时间内打完全部靶子视为成功， 该赛段，只允许参赛队伍的机 子在设定的站点上进行打靶， 离开赛场用时最短且将靶子