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电力拖动自动控制系统仿真作业 学号： 姓名： 第二章 比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真 参数的设置： 额定电压 Un=220，额定电流 Idn=55A， 额定转速 1000r/min ，电动机电动势系数 Ce=0.192V ·min/r 。 装置的放大系数 Ks=44，滞后时间常数 Ts=0.00167s ， 电枢回路总电阻 R=1.0 欧，电枢回路电磁时间常数 Tl=0.00167s ， 机电时间常数 Tm=0.075s。转速反馈系数 a=0.01 。 对应额定转速时的给定电压是 10v。 PI 调节器的值暂定为 Kp=0.56,1/ τ=11.43 ，得到比例积分控制的无静差直流调 速系统的仿真模型如下： 修改控制参数后转速的仿真结果如下： 修改控制参数后的电流仿真结果： 由以上仿真结果图能够看出， 系统是一个欠阻尼系统， 改变比例积分系数可以得 到不同的结果， 系统的转速先超调然后逐渐趋于稳定， 当电流静差为零时转速基 本不变。 无超调的仿真结果图： Kp=0.25,1/ τ=3 时仿真结果如下 ： 超调量较大的仿真结果 Kp=0.8,1/ τ=15 时仿真结果如下： 从以上的仿真结果图能够看出： Kp=0.25，, 1/ τ=3 时没有超调， Kp=0.8，, 1/ τ=15 时超调较大。 第三章 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 电流环的仿真模型如下 电流环的仿真结果如下 此时 KT满足 KT=0.5，有超调，上升时间比较适中 无超调的仿真结果 此时 KT满足 KT=0.25，Kp=0.5067,1/ τ=16.89 由仿真图可以看出电流环无超调 , 但上升时间较为缓慢 超调量较大的仿真结果 此时 KT满足 KT=1.0，Kp=2.027,1/ τ=67.567 由仿真图可以看出，电流有超调 , 但上升时间比较短，在恒流升速阶段， Id 略低 于 Idm，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动，它是一个线性渐增 的扰动量，所以系统做不到无静差。 转速环的仿真模型 转速环空载高速启动波形图 此时选取 Kp=11.7，1/ τ=134.48 直流电动机启动时转速与电流的响应曲线，最终电机稳定运行于给定转速 转速环满载高速启动波形图 满载启动， 其转速与电流响应曲线如上图 ，起动时间延长， 退饱和超调量减少。 转速环的抗扰波形图 抗干扰性的测试，将 step1 的 step time 设置为 1，将 Initial value 设置 为 0，将 Final value 设置为 100，即可得到如上图所示的在空载稳定运行时突 加额定负载的转速与电流响应曲线。