智能机械手结构设计.docxVIP

第三章 智能机械手的整体结构设计 智能机械手的结构设计应尽可能从仿生学的角度出发， 通过设计出仿 人形的多指智能手来代替人手完成各种精细复杂的操作。 它是机构、 传动、 控制三大系统的综合设计，人类的四肢经过了几十万年进化，经过了大自 然的优胜劣汰的优化选择，可以说已经是最优的结构，所以本设计决定采 用完全模仿能人手的结构。 3.1 智能机械手的机构设计 手的机构设计主要是确定机构的自由度、手指数目、机构原理、传动方案、关节、手掌的结构及几何尺寸、传感系统的布置位置。首先要求机 构具有较高的运动传动精度，较好的可控性和经济性 ; 其次要求机构本身有较佳的机械特性。本文智能机械手的设计主要包括以下七个方面： 手指关节运动副的型式 手指自由度 手指数目 手指的结构型式 ( 关节的数目及相对姿态 ) 手指材料 手指具体结构设计 手掌结构设计 3.1.1 手指关节运动副型式 智能机械手的手指机构同其它任何机构一样，由若干构件组成，构件 之间则通过运动副彼此相连，用来产生确定的运动。运动副相当于人手的 关节。常见的运动副有转动副、移动副、螺旋副、圆柱副和球面副，它们 的约束数分别为 5、 5、 5、 4 和 3，相应的自由度数目为 l 、1、 1、 2 和 3。 由于各运动副都要借助于驱动器来实现。而无论是转动的还是移动的驱动 器又大多为一个自由度。所以在智能机械手关节驱动中，可以