无人系统导航定位技术：第二章 惯性导航技术 第二部分.pptVIP

第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 (3) 误差补偿进一步说明 补偿技术旨在通过测量适当的误差系数，并利用这些值对测量值加以修正，以除去惯性敏感器中可预测的误差项。除了敏感器误差补偿外，通常对各种系统误差也要进行补偿，如敏感器安装误差等。这些误差可以量测，因此，它们对系统性能的影响也是可以预测的。 测量的系数随时间、温度、振动、施加的运动以及逐次工作而变化，而正是这些变化最终决定了系统的性能。当不可能对大多数的这些误差加以补偿时，温度补偿常常是获得给定的性能目标的主要因素。 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 (3) 误差补偿进一步说明 热效应对零偏和标度因数误差的影响可能会非常明显且经常难以精确建模。这是由于在某些敏感器中，特别是机械陀螺仪，敏感器内部的温度梯度会改变其许多元器件性能。这样，通常对于非常精确的惯性系统，要极为严格地控制其敏感器的温度。因此，这种系统可能会具有较长的预热时间，但缓解了对复杂且困难的热补偿的要求。 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.1 陀螺技术 5.1.3 光学陀螺仪 光纤陀螺 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.1 陀螺技术 5.1.3 光学陀螺仪 光纤陀螺 优点：成本低，灵敏度高，体积小，真正固态 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.1.4 各种陀螺敏感器性能对比 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.1 陀螺技术 5.1.3 光学陀螺仪 光学陀螺仪的优点： (1) 动态范围宽; (2) 启动快; (3) 数字式输出; (4) 输出不受某些环境因素(例如加速度、振动或冲击)的影响; (5) 可测量的速率高; (6) 便于自检; (7) 系统设计灵活; (8) 运行寿命长。 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.1.4 陀螺技术发展趋势 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.2 加速度计 5.2.1 机械式加速度计 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 力反馈摆式加速度计 5.2.1 机械式加速度计 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.2.1 机械式加速度计 特点：线性好、零偏小 误差源 测量零偏：由剩余弹性力和所用电传感器的零位移动产生的。 标度因数误差：主要由温度影响和非理想构件产生。 交叉耦合：当敏感器在饺链轴或摆轴方向有g 过载时产生的测量零偏。按链的相互作用。 振摆误差：在某些条件下，当敏感器同时沿敏感轴和摆轴受到振动时产生的测量零偏。 随机零偏:由敏感器组件内部的不稳定引起。 其他测量误差，如迟滞效应等。 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.2.1 机械式加速度计 中等精度加速度敏感器的典型性能指标如下： 输入范围：可达±100g； 标度因数稳定性：0.1%； 标度因数非线性：0.05% (满量程); 固定零偏：0.0001g～0.01g; 零偏重复性：0.001g～０.03g; 零偏温度系数: 0.001g/℃； 迟滞误差: 0.02g； 阔值: 0.00001g； 带宽:可达40OHz。 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.2.2 固态加速度计 振动器件 沿敏感轴没有加速度时，两梁以同样的谐振频率振动。当加速度加到敏感轴时，由于检测质量块的惯性反应，一梁受压而另一梁受拉。这样，受压的梁频率降低，而受拉的梁频率提高。其频率差可以测得且与所加的加速度成正比。 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.2.2 固态加速度计 表面声波加速度计 利用一对金属电极交互数字阵列之间的正向激励，可产生一系列表面声波；其波长由金属电极之间的距离决定。当加速度加在垂直于悬臂梁平面时，该组件的惯性反应引起梁的弯曲。此时，梁的表面出现应变，而表面声波的频率变化与应变成比例。这一变化与基准频率的比较就是对沿敏感轴加速度的直接测量。 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.2.2 固态加速度计 硅加速度计 单片加速度计 谐振硅加速度计 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.2.2 固态加速度计 光纤加速度计 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.2.2 固态加速度计 各种加速度计的典型性能 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.2.3 加速度计发展趋势 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 第二章 惯性导航原理 5.惯性器件 5.3 测试、标定和补偿 5.3.1 陀螺仪试验 试验所需工装夹具:六面体。零偏在O.OI O /h 范围内，安装精度量级需要达到10角秒。 1）稳定性测试——多位置测试 稳定性测试的目的一般是评估陀螺仪逐