无人系统导航定位技术：捷联惯性解算.pptVIP

捷联惯性解算 1 姿态微分方程计算 1.1 方向余旋矩阵微分方程计算 方程的解析解为: 则从 到 经过一次循环可写成如下关系式： （1） 如果旋转角速度矢量 的方向在整个更新间隔内，在空间保持固定不变，则有： 式（1）可写成 （2） 或： 为1阶算法； 为2阶算法； 为3阶算法； 1.2 四元数微分方程解法 令 令： 1阶 2阶 3阶 四元数初值确定和规范化处理 2 速度算法 利用方向余旋矩阵进行速度求解 忽略二阶及以上阶次项： 旋转修正 动态修正 划摇误差 利用四元数行速度求解 导航算法 导航算法 在现代的捷联系统中，研究重点集中在为求解姿态和导航微分方程更确切的积分解析解而使用的更精确的算法上。计算精度的改善使捷联算法更容易验证，因为在给定的运动条件下，试验结果能够很好地符合解析解。通过现代计算机技术的应用，更精确的算法会得到更广泛应用；计算机的快速处理速度加上长的浮点字长使得这样的算法能够执行。 3 捷联惯导误差源 捷联惯导主要固误差源为： （1）惯性传感器误差； （2）初始对准误差； （3）计算误差。 导航结果误差取决于上述误差大小和误差的传播方式。计算误差产生的本质是对微分方程进行数值求解时计算频率不足以适应载体的动态。 4.误差传播方程